RobotControl को संयुक्त स्थान में नियंत्रण में वर्गीकृत किया जा सकता है और कार्टेशियन अंतरिक्ष में नियंत्रण किया जा सकता है। अग्रानुक्रम बहु-संयुक्त रोबोट के लिए, संयुक्त स्थान नियंत्रण रोबोट के प्रत्येक संयुक्त पर चर के लिए नियंत्रण है, और कार्टेशियन अंतरिक्ष नियंत्रण रोबोट के अंत में चर के लिए नियंत्रण है। विभिन्न नियंत्रण मात्राओं के अनुसार, रोबोट नियंत्रण को वर्गीकृत किया जा सकता है: स्थिति नियंत्रण, वेग नियंत्रण, त्वरण नियंत्रण, बल नियंत्रण, बल-स्थिति हाइब्रिड नियंत्रण और कंपन नियंत्रण।
विभिन्न परिचालन कार्यों के अनुसार, रोबोट नियंत्रण को चार नियंत्रण विधियों में विभाजित किया जा सकता है: बिंदु नियंत्रण, निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण, बल (टॉर्क) नियंत्रण और बुद्धिमान नियंत्रण। इस पत्र में, चार नियंत्रण विधियों को परिचालन कार्यों के विभाजन से पेश किया जाता है।
1, बिंदु स्थिति नियंत्रण मोड (पीटीपी)
मेकैट्रोनिक्स और रोबोटिक्स उद्योग के क्षेत्र में बिंदु नियंत्रण और इसके विस्तृत अनुप्रयोगों की विस्तृत श्रृंखला, पार्ट्स कंटूर ट्रैकिंग के लिए सीएनसी मशीन टूल्स में मशीनरी विनिर्माण, औद्योगिक रोबोट फिंगर एंड प्रक्षेपवक्र नियंत्रण और पैदल चलना रोबोट पथ ट्रैकिंग और इतने पर बिंदु नियंत्रण प्रणाली के विशिष्ट अनुप्रयोग हैं। ।
नियंत्रण में, औद्योगिक रोबोट को पड़ोसी बिंदुओं के बीच जल्दी और सटीक रूप से स्थानांतरित करने में सक्षम होने की आवश्यकता होती है, और लक्ष्य बिंदु तक पहुंचने के लिए आंदोलन प्रक्षेपवक्र पर कोई वजीफा नहीं है।
स्थिति सटीकता और आंदोलन के लिए आवश्यक समय इस नियंत्रण विधि के दो मुख्य तकनीकी संकेतक हैं। चूंकि यह नियंत्रण विधि महसूस करना आसान है और उच्च स्थिति सटीकता की आवश्यकता नहीं है, इसलिए इसका उपयोग अक्सर लोडिंग और अनलोडिंग, हैंडलिंग, स्पॉट वेल्डिंग और सर्किट बोर्डों पर घटकों के सम्मिलन जैसे संचालन में किया जाता है, जिसके लिए केवल अंत की स्थिति की आवश्यकता होती है लक्ष्य बिंदु पर सटीक रूप से बनाए रखा जाना चाहिए। यह दृष्टिकोण अपेक्षाकृत सरल है, लेकिन 2 से 3 उम की स्थिति सटीकता प्राप्त करना काफी मुश्किल है।
प्वाइंट कंट्रोल सिस्टम वास्तव में एक पोजिशन सर्वो सिस्टम है, उनकी मूल संरचना और रचना मूल रूप से समान है, केवल अलग -अलग चीजों पर ध्यान केंद्रित करते हुए, उनकी नियंत्रण जटिलता भी अलग है; फीडबैक विधि के अनुसार, बंद-लूप सिस्टम, अर्ध-क्लोज-लूप सिस्टम और ओपन-लूप सिस्टम में विभाजित किया जा सकता है।
2, निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मोड (सीपी)
PTP बिंदु नियंत्रण, शुरुआत और अंत की गति 0 है, जिसके दौरान विभिन्न प्रकार की गति योजना विधियाँ हो सकती हैं।
सीपी नियंत्रण ऑपरेटिंग स्पेस में औद्योगिक रोबोट एंड-इफ़ेक्टर स्थिति का एक निरंतर नियंत्रण है, मध्य बिंदु की गति 0 नहीं है, सुसंगत आंदोलन, गति के माध्यम से प्रत्येक बिंदु की गति आकार प्राप्त करने के लिए आगे देखें। आम तौर पर निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मुख्य रूप से गति की विधि का उपयोग करता है: आगे की गति सीमा, कोने की गति सीमा, पिछड़ी गति सीमा, अधिकतम गति सीमा, समोच्च त्रुटि गति सीमा।
इस नियंत्रण विधि के लिए इसे एक निश्चित सटीकता सीमा के भीतर पूर्व निर्धारित प्रक्षेपवक्र और गति के अनुसार सख्ती से स्थानांतरित करने की आवश्यकता होती है, और गति नियंत्रणीय है, प्रक्षेपवक्र चिकनी है, और परिचालन कार्यों को पूरा करने के लिए आंदोलन सुचारू है।
औद्योगिक रोबोट के जोड़ों को लगातार और समकालिक रूप से इसी आंदोलन को अंजाम दिया जाता है, और इसका अंतिम-प्रभावकार एक निरंतर प्रक्षेपवक्र बना सकता है। इस नियंत्रण विधि के मुख्य तकनीकी संकेतक औद्योगिक रोबोटों के अंतिम-प्रभावकारी आसन की प्रक्षेपवक्र ट्रैकिंग सटीकता और चिकनाई है, आमतौर पर आर्क वेल्डिंग, पेंटिंग, डिब्रेरिंग और परीक्षण संचालन रोबोट इस नियंत्रण विधि का उपयोग करते हैं।
3, बल (टॉर्क) नियंत्रण विधि
रोबोट की आवेदन सीमा के निरंतर चौड़ीकरण के साथ, दृष्टि अकेले वास्तविक अनुप्रयोग की जटिलता को पूरा नहीं कर सकती है, यह बल / टॉर्क नियंत्रण आउटपुट, या बल / टॉर्क को नियंत्रण में एक बंद लूप प्रतिक्रिया के रूप में पेश करना आवश्यक है।
सटीक स्थिति की आवश्यकताओं के अलावा, असेंबली, ग्रिपिंग और ऑब्जेक्ट्स, आदि में, लेकिन बल या टोक़ के उपयोग की आवश्यकता भी होती है, यह उचित होना चाहिए, यह (टॉर्क) सर्वो मोड का उपयोग करना आवश्यक है। इस प्रकार के नियंत्रण का सिद्धांत मूल रूप से स्थिति सर्वो नियंत्रण के समान है, सिवाय इसके कि इनपुट और प्रतिक्रिया स्थिति संकेत नहीं हैं, लेकिन बल (टॉर्क) संकेत हैं, इसलिए सिस्टम में एक बल (टॉर्क) सेंसर होना चाहिए। कभी -कभी अनुकूली नियंत्रण के लिए निकटता, स्लाइडिंग और अन्य सेंसिंग कार्यों का भी उपयोग करें।
क्योंकि रोबोटिक बांह और काम की सतह के बीच संपर्क अक्सर एक अज्ञात जटिल सतह होता है, इसलिए इस बल/टोक़ संवेदन में बहुआयामी क्षमता भी होनी चाहिए।
4, बुद्धिमान नियंत्रण विधि
रोबोट का बुद्धिमान नियंत्रण बुद्धिमान सूचना प्रसंस्करण और बुद्धिमान सूचना प्रतिक्रिया के साथ-साथ बुद्धिमान नियंत्रण निर्णय लेने के साथ एक नियंत्रण मोड है, जो सेंसर के माध्यम से आसपास के वातावरण का ज्ञान प्राप्त करता है (जैसे कि कैमरा, छवि सेंसर, अल्ट्रासोनिक ट्रांसमीटर, लेजर, प्रवाहकीय रबर, पीजोइलेक्ट्रिक घटक, वायवीय घटक, यात्रा स्विच, और अन्य इलेक्ट्रो-मैकेनिकल घटक) और अपने स्वयं के आंतरिक ज्ञान आधार के आधार पर संबंधित निर्णय लेते हैं।
बुद्धिमान नियंत्रण प्रौद्योगिकी का विकास कृत्रिम बुद्धिमत्ता के तेजी से विकास पर निर्भर करता है जैसे कि कृत्रिम तंत्रिका नेटवर्क, आनुवंशिक एल्गोरिदम, आनुवंशिक एल्गोरिदम, विशेषज्ञ प्रणाली और इतने पर। हाल के वर्षों में, इंटेलिजेंट कंट्रोल टेक्नोलॉजी में काफी प्रगति हुई है, और फजी कंट्रोल थ्योरी और आर्टिफिशियल न्यूरल नेटवर्क थ्योरी, साथ ही दोनों के फ्यूजन ने रोबोट की गति और सटीकता में बहुत सुधार किया है। बहु-संयुक्त रोबोट ट्रैकिंग नियंत्रण, चंद्र रोबोट नियंत्रण, निराई रोबोट नियंत्रण, खाना पकाने वाले रोबोट नियंत्रण और इतने पर मुख्य अनुप्रयोग।
रोबोट इंटेलिजेंट कंट्रोल को और अधिक विभाजित किया जा सकता है: फजी नियंत्रण, अनुकूली नियंत्रण, इष्टतम नियंत्रण, तंत्रिका नेटवर्क नियंत्रण, फजी तंत्रिका नेटवर्क नियंत्रण, विशेषज्ञ नियंत्रण और इतने पर।
बुद्धिमान नियंत्रण प्रौद्योगिकी के अलावा, औद्योगिक रोबोट वास्तव में बुद्धिमान हैं, लेकिन यह महसूस करना भी सबसे मुश्किल है, एल्गोरिथ्म पर, गंभीर के बाद से घटकों पर।
वर्तमान में, औद्योगिक रोबोट, ज्यादातर मामलों में, अभी भी स्थानिक स्थानीयकरण नियंत्रण चरण के अधिक तल पर हैं, बहुत बुद्धिमान सामग्री नहीं है, अभी भी खुफिया से जाने के लिए एक लंबा रास्ता तय करना है। इसलिए, आवेदन के माहौल से चीन के रोबोटिक्स विशेषज्ञ, रोबोट को दो श्रेणियों में विभाजित किया गया है, अर्थात्, औद्योगिक रोबोट और बुद्धिमान रोबोट।