मोशन कंट्रोल औद्योगिक नियंत्रण के मुख्य क्षेत्रों में से एक है और मुद्रण, पैकेजिंग और असेंबली जैसे औद्योगिक परिदृश्यों में एक बड़ी भूमिका निभाता है। गति नियंत्रण मोटर नियंत्रण से उत्पन्न हुआ, मोटर नियंत्रण का कार्य व्यक्तिगत मोटर टोक़, गति, स्थिति और अन्य मापदंडों को नियंत्रित करना है, ताकि मोटर निर्दिष्ट कार्रवाई को पूरा करने के लिए। और गति नियंत्रण को कई मोटर नियंत्रण के लिए मोटर नियंत्रण के आधार पर महसूस किया जाता है, गति नियंत्रण प्रणाली निर्दिष्ट आंदोलन को पूरा करने के लिए स्वचालित रूप से कई मोटर्स का समन्वय करती है। एक ही समय में उत्पादन लागत को कम करने में जटिल सटीक गति गति नियंत्रण प्रणाली का अनुप्रयोग भी प्रसंस्करण में गलतफहमी की घटना को कम करता है, उत्पाद की गुणवत्ता में सुधार करता है। औद्योगिक उत्पादन स्वचालन प्रौद्योगिकी का आज तेजी से विकास, विभिन्न प्रकार के गति नियंत्रण प्रणालियों का उपयोग लॉजिस्टिक्स उद्योग और बड़ी असेंबली लाइनों में व्यापक रूप से किया जाता है।
रोबोटिक आर्म की हमारी दृष्टि में लगातार उपस्थिति सबसे महत्वपूर्ण लिंक के औद्योगिक उत्पादन में मदद करने के लिए गति नियंत्रण प्रणाली है, दुनिया के सबसे उन्नत रोबोटिक आर्म में सात गियरलेस जोड़ हैं, प्रत्येक मोटर एक संयुक्त आंदोलन को चलाता है। मैकेनिकल आर्म नॉर्मल ऑपरेशन, मोशन कंट्रोल सिस्टम एक ही समय में सात मोटर्स का समन्वय करता है, हाथ आसानी से ऑब्जेक्ट के स्थान में किसी भी स्थिति को समझ सकता है। इतना ही नहीं, यह अन्य जटिल कार्यों को भी महसूस कर सकता है, यह लोगों को संगीत वाद्ययंत्र को साफ या खेलने में भी मदद करता है।
कुछ साल पहले, स्वीपिंग रोबोट, जो इंटरनेट पर एक बड़ी हिट बन गया, गति नियंत्रण का प्रतीक था। जब एक स्वीपिंग रोबोट एक मार्ग सेट करता है, तो मोशन कंट्रोल सिस्टम मोटर्स को विभिन्न कार्यों को करने के लिए प्रेरित करता है ताकि स्वीपिंग रोबोट अपने कार्यों को कुशलता से पूरा कर सके। कारखानों में, रोबोट हथियारों का उपयोग विधानसभा लाइनों में व्यापक रूप से किया जाता है, और ऑटोमोबाइल निर्माण लाइनों में, रोबोटिक हथियार आसानी से वेल्डिंग और विधानसभा को पूरा करने के लिए दर्जनों किलोग्राम या यहां तक कि सैकड़ों किलोग्राम भागों को उठा सकते हैं। हम देख सकते हैं कि मोशन कंट्रोल सिस्टम का उपयोग केवल उद्योग में नहीं किया जाता है, उन्हें हमारे सबसे नज़दीकी जीवन में ढूंढना मुश्किल नहीं है।
गति नियंत्रण प्रणाली को समझने के लिए, आपको समझ पर ध्यान केंद्रित करने की आवश्यकता है कि गति कमांड - मोटर का निष्पादक है। स्टेपर मोटर्स और सर्वो मोटर्स के लिए मोशन कंट्रोल सिस्टम में इस्तेमाल की जाने वाली अधिकांश मोटर्स, निम्नलिखित संपादकीय संक्षेप में आपके लिए दो प्रकार की मोटर्स का परिचय देते हैं।
1 स्टेपर मोटर
स्टेपर मोटर एक कोणीय विस्थापन में इनपुट पल्स सिग्नल हो सकता है, स्टेपर मोटर के सामान्य संचालन में, मोटर की गति, स्थिति, त्वरण और मंदी केवल पल्स सिग्नल की आवृत्ति और संख्या पर निर्भर करती है, और लोड परिवर्तन के अधीन नहीं है। जब एक स्टेपर मोटर ड्राइवर को पल्स सिग्नल प्राप्त होता है, तो यह सेट दिशा में एक निश्चित कोण को घुमाने के लिए स्टेपर मोटर को चलाता है। इसे "स्टेप एंगल" कहा जाता है और यह स्टेप बाय स्टेप, एक स्टेप एंगल प्रति स्टेप, इसलिए नाम स्टेपर मोटर को घुमाता है।
2 सर्वोमोटर
सर्वो मोटर मोटर शाफ्ट पर एक कोणीय विस्थापन आउटपुट में प्राप्त विद्युत संकेत को परिवर्तित करता है। सर्वो मोटर ड्राइवर एक विद्युत चुम्बकीय क्षेत्र बनाने के लिए तीन-चरण बिजली को नियंत्रित करता है, और रोटर चुंबकीय क्षेत्र की कार्रवाई के तहत घूमता है। ENCODER जो सर्वो मोटर के साथ आता है वह ड्राइवर को वापस संकेत देता है, जो लक्ष्य मूल्य के साथ प्रतिक्रिया मूल्य की तुलना करता है और रोटर के रोटेशन के कोण को समायोजित करता है।
दो मोटर्स की तुलना
1 नियंत्रण मोड अलग है
स्टेपर मोटर ओपन-लूप नियंत्रण का उपयोग करते हुए, सर्वो मोटर बंद-लूप नियंत्रण का उपयोग करते हुए, दो नियंत्रण विधियों के बीच का अंतर यह है कि बंद-लूप नियंत्रण लक्ष्य मूल्य और वास्तविक मूल्य की तुलना करेगा, मोटर की स्थिति को समायोजित करें, तुलना स्टेपर मोटर की तुलना में सर्वो मोटर नियंत्रण सटीकता बेहतर है।
2 नियंत्रण परिशुद्धता अलग है
स्टेपर मोटर के अधिक चरण, इसकी सटीकता उतनी ही अधिक होगी। {{0}}} चरण मोटर लागत कम है, लेकिन कम गति वाले कंपन में, हाई-स्पीड टॉर्क ड्रॉप फास्ट, 5- चरण मोटर कम कंपन है, उच्च गति प्रदर्शन अच्छा है, की तुलना में अच्छा है, 2- चरण मोटर गति 30 ~ 50%, और यहां तक कि कुछ अवसरों में सर्वो मोटर को भी बदल सकते हैं। सर्वो मोटर एनकोडर के साथ आता है, अधिक एनकोडर स्केल, उच्च परिशुद्धता। सामान्य तौर पर, सर्वो मोटर सटीकता स्टेपर मोटर के 0.036 डिग्री के चरण कोण के बराबर होती है, निश्चित रूप से, स्टेपर मोटर का इतना छोटा कदम कोण नहीं है, 1.8 का सामान्य स्टेपर मोटर स्टेप एंगल, उपरोक्त बस है। एक सादृश्य, यह उच्च परिशुद्धता गति नियंत्रण की प्राप्ति में देखा जा सकता है, सर्वो मोटर्स स्टेपर मोटर्स के प्रदर्शन से बहुत परे हैं।
3 कम आवृत्ति विशेषताएं अलग -अलग हैं
सर्वो मोटर्स के विपरीत, हालांकि कम गति पर, स्टेपर मोटर्स कम गति वाले कंपन की घटना को दूर करने के लिए डंपिंग तकनीक या उपखंड प्रौद्योगिकी का उपयोग करेंगे। कम गति में मोटर को स्टेप करना अभी भी कंपन घटना के लिए बहुत आसान है, जबकि सर्वो मोटर चाहे उच्च गति या कम गति में घटना की कंपन नहीं होगी।
4 आंदोलन प्रदर्शन अलग है
ओपन-लूप कंट्रोल के लिए स्टेपिंग मोटर, स्टार्ट फ़्रीक्वेंसी बहुत अधिक है या लोड बहुत बड़ी है, जो खोए हुए कदम की घटना के कारण आसानी से होता है, बहुत तेज गति को रोकना बंद-लूप नियंत्रण के लिए सर्वो मोटर्स की घटना को ओवरशूट करना आसान है, सर्वो ड्राइव हो सकता है सीधे मोटर एनकोडर फीडबैक पर नमूनाकरण, स्पीड लूप की आंतरिक संरचना और स्थिति लूप पर, आमतौर पर कदम नहीं खोएगा या घटना को ओवरशूट नहीं करेगा।
5 तदनुसार गति अलग
स्टेपर मोटर स्टैंडस्टिल से काम करने की गति में तेजी के लिए सैकड़ों मिलीसेकंड की आवश्यकता होती है, जबकि सर्वो मोटर को आम तौर पर केवल कुछ मिलीसेकंड की आवश्यकता होती है, इसका उपयोग तेजी से स्टार्ट-स्टॉप नियंत्रण अवसरों की आवश्यकताओं के लिए किया जा सकता है।
उपरोक्त तुलना से, कई प्रदर्शन पहलुओं में सर्वो मोटर्स स्टेपर मोटर्स की तुलना में बेहतर हैं, यह हमारे मोटर मॉडल का चयन नहीं है जब लाइन पर सर्वो मोटर्स के सभी चयन? ऐसा नहीं है, सर्वो मोटर की कीमत स्टेपर मोटर की तुलना में बहुत अधिक होगी, स्टेपर मोटर सर्वो मोटर के लागत प्रभावी पहलुओं में होगी, दो मोटर्स की विशेषताओं में महारत हासिल करने के बाद, विभिन्न आवश्यकताओं के अनुसार, सही प्रकार चुनें मोटर विशेष रूप से महत्वपूर्ण है।
मोशन कंट्रोल सिस्टम केवल मोटर्स और ड्राइव से बना नहीं है, उनकी तुलना में कई मोटर नियंत्रण योजना या एल्गोरिथ्म के आंदोलन को नियंत्रित करने के लिए अधिक महत्वपूर्ण है। उदाहरण के लिए, इस तरह की गति प्रणाली है, टर्नटेबल पर दो मोटर्स द्वारा संचालित फिल्म से भरी हुई है, ताकि फिल्म को प्राप्त करने के लिए एक सेट फिल्म वाइंडिंग स्पीड के मामले में नहीं तोड़ा जा सकता है, एक टर्नटेबल से और फिर दूसरे को रिवाइंड करें टर्नटेबल। फिल्म वाइंडिंग की प्रक्रिया में, दो टर्नटेबल रोल व्यास बदलते रहेगा, यह सुनिश्चित करने के लिए कि फिल्म टूटती नहीं है और निर्दिष्ट फिल्म घुमावदार गति के अनुरूप है, दो मोटर्स की गति को लगातार समायोजित करने की आवश्यकता है, जो बंद-लूप नियंत्रण करने के लिए पीआईडी एल्गोरिदम के उपयोग की आवश्यकता होती है, ताकि नियंत्रित वस्तु: तनाव का प्रतिक्रिया मूल्य मोटर की गति को प्रभावित करता है। इस तरह, सर्वो मोटर के तेजी से प्रतिक्रिया प्रदर्शन पर भरोसा करते हुए, जब गति को कम करने के लिए तनाव बहुत बड़ा होता है, जब गति को गति देने के लिए तनाव बहुत छोटा होता है। निरंतर समायोजन के तहत, फिल्म का तनाव और घुमावदार गति आवश्यकता तक पहुंचती है।
पीआईडी एल्गोरिथ्म के अलावा, स्वतंत्रता के 6 डिग्री या यहां तक कि रोबोटिक एआरएम नियंत्रण प्रणाली की स्वतंत्रता के 7 डिग्री में भी यह सुनिश्चित करने के लिए उपयोग किया जाएगा कि विभेदक गति एल्गोरिथ्म आर्म निर्दिष्ट स्थिति में चल रहा है। एक अच्छा गति नियंत्रण प्रणाली समाधान निर्धारित करता है कि सिस्टम सुरक्षित, विश्वसनीय और कुशल है या नहीं। एक अच्छा कार्यक्रम डिजाइन क्षमता होने से हमें और अधिक प्रतिस्पर्धी भी मिलेगा।