1 परिचय
औद्योगिक उपकरण संचार में आम तौर पर विभिन्न प्रकार के हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर उत्पादों के साथ-साथ मानक कंप्यूटर प्लेटफ़ॉर्म (पर्सनल कंप्यूटर या वर्कस्टेशन) को औद्योगिक स्वचालन उपकरणों से जोड़ने के लिए उपयोग किए जाने वाले प्रोटोकॉल शामिल होते हैं। नतीजतन, अधिकांश स्वचालन उपकरणों को सरल सीरियल कमांड निष्पादित करने के लिए डिज़ाइन किया गया है जो पर्सनल कंप्यूटर या सीरियल पोर्ट कार्ड पर ऐड पर पाए जाने वाले मानक सीरियल पोर्ट के साथ संगत हैं। आरएस -232 वर्तमान में पीसी और औद्योगिक संचार क्षेत्रों में सबसे व्यापक रूप से उपयोग किया जाने वाला सीरियल इंटरफ़ेस है। आरएस-232 को कम गति वाले धारावाहिक संचार में संचार दूरी बढ़ाने के लिए डिज़ाइन किए गए एकल{10}अंत मानक के रूप में परिभाषित किया गया है। क्योंकि आरएस-232 ट्रांसमीटर और रिसीवर के बीच एक सामान्य सिग्नल ग्राउंड साझा करता है, यह विभेदक सिग्नल का उपयोग नहीं कर सकता है; अन्यथा, सामान्य-मोड शोर सिग्नल प्रणाली में शामिल हो जाएगा। RS-232 मानक केवल 15 मीटर की अधिकतम दूरी और 20 kbit/s की अधिकतम सिग्नल ट्रांसमिशन दर निर्दिष्ट करता है।
CAN, जिसका संक्षिप्त रूप "कंट्रोलर एरिया नेटवर्क" है, अंतरराष्ट्रीय स्तर पर सबसे व्यापक रूप से उपयोग की जाने वाली फील्डबसों में से एक है। CAN बसों से बना एकल नेटवर्क नेटवर्क हार्डवेयर की विद्युत विशेषताओं द्वारा सीमित है। एक मल्टी{2}}मास्टर सीरियल संचार बस के रूप में, CAN के बुनियादी डिज़ाइन विनिर्देशों के लिए उच्च बिट दर और विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप के लिए मजबूत प्रतिरोध की आवश्यकता होती है, साथ ही संचार बस में होने वाली किसी भी त्रुटि का पता लगाने की क्षमता भी होती है। यहां तक कि जब सिग्नल ट्रांसमिशन दूरी 10 किमी तक पहुंच जाती है, तब भी CAN 50 kbit/s तक की डेटा ट्रांसमिशन दर प्रदान कर सकता है। तालिका 1 CAN बस में किन्हीं दो नोड्स के बीच अधिकतम संचरण दूरी और उनकी बिट दर के बीच संबंध को दर्शाती है।
CAN बस प्रणाली में त्रिकोणीय विन्यास में किन्हीं दो नोड्स के बीच अधिकतम दूरी
बिट दर/केबीपीएस 1000 500 250 125 100
अधिकतम दूरी/मी. 40 130 270 530 620
बिट दर (केबीपीएस) 50 20 10 5
अधिकतम दूरी (एम) 1300 3300 6700 10000
जैसा कि देखा जा सकता है, CAN बस वास्तविक समय के प्रदर्शन, अनुकूलनशीलता, लचीलेपन और विश्वसनीयता के मामले में RS-232 से बेहतर सीरियल बस है। जब दो सीरियल डिवाइस एक-दूसरे से बहुत दूर स्थित होते हैं और उन्हें RS-232 के माध्यम से सीधे कनेक्ट नहीं किया जा सकता है, तो CAN बस के माध्यम से सीरियल डिवाइस के नेटवर्क इंटरकनेक्शन को प्राप्त करने के लिए RS-232 को CAN में परिवर्तित किया जा सकता है।
हालाँकि, RS-232 और CAN वोल्टेज स्तर और फ़्रेम प्रारूप के संदर्भ में काफी भिन्न हो सकते हैं। विशेष रूप से:
RS-232 मानक नकारात्मक तर्क का उपयोग करता है, +3V और +15V के बीच किसी भी वोल्टेज स्तर को तर्क "0" के रूप में परिभाषित करता है और -3V और -15V के बीच किसी भी वोल्टेज स्तर को तर्क "1" के रूप में परिभाषित करता है। दूसरी ओर, CAN सिग्नल, अंतर वोल्टेज का उपयोग करके प्रेषित होते हैं। दो सिग्नल लाइनों को "CAN_H" और "CAN_L" कहा जाता है। स्थिर अवस्था में, दोनों लगभग 2.5V हैं; इस अवस्था को तार्किक "1" के रूप में दर्शाया जाता है और इसे "अप्रभावी" भी कहा जाता है। जब CAN_H CAN_L से अधिक होता है, तो यह तार्किक "0" का प्रतिनिधित्व करता है, जिसे "प्रमुख" के रूप में जाना जाता है। प्रमुख स्थिति में, विशिष्ट वोल्टेज मान हैं: CAN_H=3.5V, CAN_L=1.5V;
आरएस-232 सीरियल पोर्ट के लिए फ्रेम प्रारूप है: एक स्टार्ट बिट, आठ डेटा बिट्स, एक प्रोग्रामयोग्य नौवां बिट (जो ट्रांसमिशन और रिसेप्शन दोनों के लिए एड्रेस/डेटा बिट के रूप में कार्य करता है), और एक स्टॉप बिट। CAN डेटा फ़्रेम प्रारूप में शामिल हैं: फ़्रेम हेडर + आईडी + डेटा (जिसे दो प्रारूपों में विभाजित किया जा सकता है: मानक फ़्रेम और विस्तारित फ़्रेम)।
इसलिए, डिज़ाइन को स्तर और फ़्रेम प्रारूप रूपांतरण जैसे रूपांतरण करने के लिए एक माइक्रोकंट्रोलर की आवश्यकता होती है। रूपांतरण प्रक्रिया चित्र 1 में दिखाई गई है।
RS-232-टू-कैन रूपांतरण के लिए 2 हार्डवेयर डिज़ाइन
RS-232-से-CAN रूपांतरण उपकरण को डिज़ाइन करने में, AT89C52 माइक्रोकंट्रोलर का उपयोग माइक्रोप्रोसेसर के रूप में किया जाता है; SJA1000 का उपयोग CAN माइक्रोकंट्रोलर के रूप में किया जाता है। SJA1000 CAN प्रोटोकॉल की भौतिक परत और डेटा लिंक परत कार्यों को एकीकृत करता है और संचार डेटा के फ़्रेमिंग को निष्क्रिय रूप से संभाल सकता है; AT82C250 CAN नियंत्रक और भौतिक बस के बीच इंटरफ़ेस के रूप में कार्य करता है, जो बस के लिए अंतर संचरण क्षमता और CAN नियंत्रक के लिए अंतर रिसेप्शन क्षमता प्रदान करता है। AT82C250 के पिन 3 के माध्यम से तीन अलग-अलग ऑपरेटिंग मोड (उच्च गति, ढलान नियंत्रण और स्टैंडबाय) का चयन किया जा सकता है। जब पिन 3 ग्राउंडेड होता है, तो डिवाइस हाई-स्पीड मोड में काम करता है; हाई-स्पीड ऑप्टिकल आइसोलेशन को 6N137 का उपयोग करके कार्यान्वित किया जाता है, जो बाहरी संकेतों के हस्तक्षेप को रोकता है; MAX232 का उपयोग माइक्रोकंट्रोलर इंटरफ़ेस चिप के लिए 232-स्तरीय सिग्नलों को TTL स्तरों में परिवर्तित करने के लिए किया जाता है। विशिष्ट हार्डवेयर इंटरफ़ेस सर्किट विवरण के लिए, कृपया SJA1000 के लिए प्रासंगिक संसाधन देखें; आगे की व्याख्या यहां नहीं दी गई है। हालाँकि, निम्नलिखित बातों पर ध्यान दिया जाना चाहिए।
(1) बस प्रतिबाधा से मेल खाने के लिए CAN बस के दोनों सिरों पर 120Ω अवरोधक जुड़ा हुआ है, जिससे हस्तक्षेप के प्रति प्रतिरक्षा और डेटा संचार की विश्वसनीयता में सुधार होता है। हालाँकि, व्यवहार में, यह सुनिश्चित करना पर्याप्त है कि CAN नेटवर्क में "CAN_H" और "CAN_L" के बीच शंट अवरोधक 60Ω है।
(2) एसजेए1000 के पिन 20 (आरएक्स1) को उपयोग में न होने पर ग्राउंड किया जा सकता है (विशिष्ट कारण के लिए सॉफ़्टवेयर डिज़ाइन देखें); जब सेटिंग बिट CDR.6 के साथ जोड़ा जाता है, तो यह बस की लंबाई में काफी वृद्धि कर सकता है।
(3) पिन TX0 और TX1 की कनेक्शन विधि सीरियल आउटपुट का स्तर निर्धारित करती है। विशिष्ट विवरण के लिए आउटपुट कंट्रोल रजिस्टर (ओसीआर) में सेटिंग्स देखें।
(4) AT82C250 के आरएस पिन और जमीन के बीच एक ढलान अवरोधक जुड़ा हुआ है। प्रतिरोध मान को बस संचार गति के आधार पर उचित रूप से समायोजित किया जा सकता है, आमतौर पर 16 kΩ से 140 kΩ तक।
(5) MAX232 को चार इलेक्ट्रोलाइटिक कैपेसिटर -C1, C2, C3, और C4 की आवश्यकता होती है- जिनका उपयोग आंतरिक बिजली रूपांतरण के लिए भी किया जाता है। सभी की रेटिंग 1 μF/25 V है; टैंटलम कैपेसिटर की अनुशंसा की जाती है, और उन्हें यथासंभव चिप के करीब रखा जाना चाहिए। वीसीसी बिजली आपूर्ति और जमीन के बीच 0.1 μF डिकॉउलिंग कैपेसिटर जुड़ा होना चाहिए।
आरएस-232 से कैन रूपांतरण के लिए 3 सॉफ्टवेयर डिजाइन
माइक्रोप्रोसेसर नियंत्रण के तहत, आरएस-232 और कैन के बीच डेटा विनिमय के दौरान सीरियल पोर्ट रिसेप्शन और कैन इंटरप्ट का उपयोग करके परिचालन दक्षता में सुधार किया जा सकता है। मुख्य प्रोग्राम फ़्लोचार्ट चित्र 2 में दिखाया गया है। SJA1000 को केवल रीसेट मोड में प्रारंभ किया जा सकता है; इसमें मुख्य रूप से ऑपरेटिंग मोड, क्लॉक डिवीजन और स्वीकृति फ़िल्टर रजिस्टर सेट करना, बॉड रेट पैरामीटर कॉन्फ़िगर करना और इंटरप्ट इनेबल रजिस्टर सेट करना शामिल है।
डेटा को सटीक रूप से प्रसारित किया जा सकता है या नहीं यह बॉड दर और प्रवाह नियंत्रण पर भी निर्भर करता है, जो ऐसे पहलू हैं जिन्हें सॉफ़्टवेयर डिज़ाइन के दौरान अनदेखा नहीं किया जा सकता है। इसलिए, निम्नलिखित अनुभाग CAN बॉड दर कॉन्फ़िगरेशन, सीरियल पोर्ट बॉड दरों का स्वचालित पता लगाने और सीरियल पोर्ट डेटा प्रवाह नियंत्रण पर ध्यान केंद्रित करेंगे।
3.1 कैन फ़िल्टर दर निर्धारित करना
CAN प्रोटोकॉल के प्रमुख तत्वों में से एक बॉड दर है। उपयोगकर्ता बिट अवधि के भीतर बिट नमूना बिंदुओं की स्थिति और नमूनों की संख्या निर्धारित कर सकते हैं, जिससे उन्हें अपने अनुप्रयोगों के लिए नेटवर्क प्रदर्शन को स्वतंत्र रूप से अनुकूलित करने की अनुमति मिलती है। हालाँकि, इस अनुकूलन प्रक्रिया के दौरान, बिट टाइमिंग मापदंडों के लिए उपयोग किए जाने वाले संदर्भ थरथरानवाला की सहनशीलता और सिस्टम के भीतर विभिन्न संकेतों के प्रसार विलंब के बीच संबंध पर ध्यान दिया जाना चाहिए।
सिस्टम की बिट दर, fBil, समय की प्रति यूनिट प्रसारित डेटा बिट्स की संख्या का प्रतिनिधित्व करती है, यानी, बॉड दर fBit=1/tBit। नाममात्र बिट टाइमिंग में तीन गैर-अतिव्यापी खंड होते हैं: SYNC_SEG, TSEG1, और TSEG2। इन तीन समय खंडों को क्रमशः tSYNC_SEG, tTSEG1, और tTSEG2 के रूप में दर्शाया गया है। इसलिए, नाममात्र बिट अवधि tBit इन तीन समय खंडों का योग है।
tBit=tSYNC_SEG + tTSEG1 + tTSEG2
बिट अवधि के भीतर, इन खंडों को एक मूल समय इकाई के पूर्णांक गुणकों के रूप में व्यक्त किया जाता है। इस समय इकाई को समय कोटा (TQ) कहा जाता है, और समय कोटा की अवधि CAN सिस्टम क्लॉक (tSCL) का एक चक्र है, जो ऑसिलेटर क्लॉक अवधि (tCLK) से प्राप्त होती है। CAN सिस्टम घड़ी को प्रीस्केलर फ़ैक्टर (बॉड रेट प्रीसेट वैल्यू, BRP) की प्रोग्रामिंग करके समायोजित किया जा सकता है। विशेष रूप से:
tSCL=BRP × 2tCLK=2BPR/fCLK
CAN बिट टाइमिंग गणना के लिए एक और बहुत महत्वपूर्ण समय अंतराल सिंक्रोनाइज़ेशन जंप चौड़ाई (SJW) है, जिसकी अवधि tSJW है। एसजेडब्ल्यू खंड बिट चक्र का हिस्सा नहीं है; बल्कि, यह TQ की अधिकतम संख्या को परिभाषित करता है जिसके द्वारा पुन: सिंक्रनाइज़ेशन इवेंट के दौरान बिट चक्र को बढ़ाया या छोटा किया जाता है। इसके अलावा, CAN प्रोटोकॉल उपयोगकर्ताओं को बिट सैंपलिंग मोड (एसएएम) निर्दिष्ट करने की अनुमति देता है, जो या तो एकल {{2}सैंपल मोड या तीन {{3}सैंपल मोड (तीन नमूनों में से एक परिणाम का चयन) हो सकता है। एकल-सैंपल मोड में, सैंपलिंग बिंदु TSEG1 सेगमेंट के अंत में होता है। तीन{{8}सैंपल मोड में, एकल{{9}सैंपल मोड की तुलना में दो अतिरिक्त सैंपलिंग बिंदु लिए जाते हैं; ये TSEG1 खंड के अंत से पहले स्थित हैं, एक TQ द्वारा अलग किए गए हैं।
ऊपर उल्लिखित BPR, SJW, SAM, TESG1, और TESG2 सभी को उपयोगकर्ता द्वारा CAN नियंत्रक के आंतरिक रजिस्टर BTR0 और BTR1 के माध्यम से परिभाषित किया जा सकता है। विवरण चित्र 3 में दिखाए गए हैं। BTR0 और BTR1 सेट होने के बाद, वास्तविक बॉड दर सीमा है:
अधिकतम=1/(tBit - tSJW), न्यूनतम=1/(tBit + tSJW)
3.2 सीरियल पोर्ट बॉड दर का पता लगाना
जब एक सीरियल डिवाइस होस्ट के रूप में कार्य करता है, यदि आपको उस समय रूपांतरण डिवाइस के सीरियल पोर्ट बॉड दर का पता लगाने की आवश्यकता है, तो आप पहले होस्ट की प्राप्त बॉड दर (उदाहरण के लिए 9600 बॉड) सेट कर सकते हैं और टर्मिनल से एक विशिष्ट चरित्र (उदाहरण के लिए एक कैरिज रिटर्न) भेज सकते हैं। इस तरह, होस्ट प्राप्त चरित्र जानकारी के आधार पर रूपांतरण डिवाइस की संचार बॉड दर निर्धारित कर सकता है। कैरिज रिटर्न कैरेक्टर का ASCII मान 0DH है; विभिन्न बॉड दरों पर प्राप्त मान तालिका 2 में सूचीबद्ध हैं।
विभिन्न बॉड दरों पर प्राप्त बाइट्स
बॉड दर (बिट/एस) प्राप्त बाइट्स (हेक्साडेसिमल) बॉड दर (बिट/एस) प्राप्त बाइट्स (हेक्साडेसिमल)
1200 80 4800 E6
1800 F0 9600 0D
2400 78 19200 F*
3.3 सीरियल पोर्ट फ्लो नियंत्रण
यहां प्रयुक्त शब्द "प्रवाह" डेटा प्रवाह को संदर्भित करता है। दो सीरियल पोर्ट के बीच ट्रांसमिशन के दौरान अक्सर डेटा हानि होती है। चूँकि माइक्रोकंट्रोलर के बफ़र की क्षमता सीमित है, यदि डेटा प्राप्त होने पर बफ़र भरा हुआ है, तो उस समय भेजा जाने वाला कोई भी डेटा खो जाएगा। प्रवाह नियंत्रण इस समस्या को प्रभावी ढंग से हल करता है: जब प्राप्तकर्ता अंत समय में डेटा को संसाधित नहीं कर सकता है, तो प्रवाह नियंत्रण प्रणाली "प्राप्त न करें" सिग्नल भेजती है, जिससे भेजने वाला अंत तब तक संचारित करना बंद कर देता है जब तक कि उसे "फिर से शुरू ट्रांसमिशन" सिग्नल प्राप्त न हो जाए। इसलिए, प्रवाह नियंत्रण डेटा ट्रांसमिशन प्रक्रिया का प्रबंधन करता है और डेटा हानि को रोकता है। प्रवाह नियंत्रण के दो सामान्य रूप से उपयोग किए जाने वाले प्रकार हार्डवेयर प्रवाह नियंत्रण (आरटीएस/सीटीएस, डीटीआर/सीटीएस, आदि सहित) और सॉफ्टवेयर प्रवाह नियंत्रण (एक्सओएन/एक्सओएफएफ-जारी रखें/रोकें) हैं। निम्नलिखित स्पष्टीकरण पूरी तरह से आरटीएस/सीटीएस का उपयोग करके हार्डवेयर प्रवाह नियंत्रण विधि पर केंद्रित है।
प्रवाह नियंत्रण के लिए हार्डवेयर का उपयोग करते समय, सीरियल टर्मिनल के आरटीएस और सीटीएस पिन माइक्रोकंट्रोलर के I/O पोर्ट से जुड़े होते हैं, और I/O पोर्ट को 1 या 0 पर सेट करके स्टार्ट/स्टॉप सिग्नल प्राप्त और प्रसारित होते हैं। डेटा टर्मिनल उपकरण (जैसे कंप्यूटर) माइक्रोकंट्रोलर द्वारा भेजे गए डेटा स्ट्रीम को शुरू करने के लिए आरटीएस का उपयोग करता है, जबकि माइक्रोकंट्रोलर कंप्यूटर से डेटा स्ट्रीम को शुरू करने और रोकने के लिए सीटीएस का उपयोग करता है। इस हार्डवेयर हैंडशेकिंग विधि को कार्यान्वित करने के लिए, प्राप्तकर्ता बफर के आकार के आधार पर प्रोग्रामिंग के दौरान एक उच्च स्तर का ध्वज और निम्न स्तर का ध्वज सेट किया जाता है। जब बफ़र में डेटा की मात्रा उच्च स्तर की सीमा तक पहुंच जाती है, तो प्राप्त अंत पर सीटीएस लाइन कम सेट हो जाती है (तर्क 0)। जब ट्रांसमिटिंग एंड पर प्रोग्राम को पता चलता है कि सीटीएस कम है, तो यह डेटा ट्रांसमिट करना बंद कर देता है जब तक कि प्राप्त बफर में डेटा की मात्रा निम्न स्तर की सीमा से नीचे न आ जाए और सीटीएस उच्च सेट न हो जाए। आरटीएस का उपयोग यह इंगित करने के लिए किया जाता है कि प्राप्त करने वाला उपकरण डेटा प्राप्त करने के लिए तैयार है या नहीं।
3.4 सबरूटीन प्राप्त कर सकते हैं
पेलिकन प्रारूप मानक और विस्तारित दोनों फ़्रेमों का समर्थन करता है। CAN मोड को क्लॉक डिवाइडर रजिस्टर में CDR.7 का उपयोग करके कॉन्फ़िगर किया जा सकता है (बेसिककैन के लिए 0, पेलिकन के लिए 1)। CAN डेटा प्राप्त करते समय, फ़्रेम जानकारी में FF बिट का उपयोग यह निर्धारित करने के लिए किया जाता है कि यह एक मानक या विस्तारित फ़्रेम है, और RTR बिट का उपयोग रिमोट फ़्रेम और डेटा फ़्रेम के बीच अंतर करने के लिए किया जाता है। निम्नलिखित CAN सबरूटीन प्राप्त कर सकता है:
;//////////////////////////////////////////////////////////////////
;//डेटा रिसेप्शन/2-बाइट आईडी के साथ एक फ़्रेम प्रारूप में एकीकृत किया जा सकता है//
;///////////////////////////////////////////////////////////////////////
पुनः प्राप्त करें:
MOV R0, #C_RE ; माइक्रोकंट्रोलर के आंतरिक बफ़र का प्रारंभ पता
MOV DPTR, #RXBUF ; प्राप्त बफ़र की सामग्री पढ़ें और सहेजें
MOVX ए, @DPTR ; CAN बफ़र का दूसरा बाइट पढ़ें
MOV @R0, ए ; बचाना
जेबी ACC.7, EFF_RE ; एफएफ बिट: 0=एसएफएफ, 1=ईएफएफ
एमओवी आर2, #0
एसजेएमपी एसएफएफ_आरई; आईडी नंबर के आधार पर, "डेटा बाइट" कैप्चर करने की स्थिति भिन्न होती है
EFF_RE: MOV R2, #2
SFF_RE: MOV R2, #2
SFF_RE:
जेबी ACC.6, EXIT_RECAN ; आरटीआर बिट की जाँच करें; यदि 1 (दूरस्थ फ़्रेम), बाहर कूदें
एएनएल ए, #0एफएच
एमओवी आर3, ए ; इस बिंदु पर, मध्य के 4 बिट डेटा लंबाई का प्रतिनिधित्व करते हैं
MOV C_NUM, A ; प्राप्त फ़्रेम की लंबाई को R3 और R5 में संग्रहीत करें
RDATA0:
आईएनसी डीपीटीआर; 2-बाइट आईडी
इंक आर0
MOVX ए, @DPTR
MOV @R0, ए
इंक डीपीटीआर
MOVX ए, @R0, ए
इंक डीपीटीआर
MOVX ए, @DPTR
MOV @R0, ए
एमओवी ए, आर2 ; यदि EFF है, तो दो-बाइट आईडी छोड़ें
जेजेड DRATA1
इंक डीपीटीआर
इंक डीपीटीआर
डेटा1: ; डेटा बाइट्स
इंक डीपीटीआर
इंक आर0
MOVX ए, @DPTR
MOV @R0, ए
डीजेएनजेड आर3, आरडीएटीए1
EXIT_RECAN:
गीला करना
4 निष्कर्ष
कंप्यूटर के लघुकरण ने माप और नियंत्रण उपकरणों के बुद्धिमान विकास के लिए आवश्यक शर्तें प्रदान की हैं, जिससे माइक्रोप्रोसेसर आधारित टर्मिनल उपकरणों को बेहतर डिजिटल संचार क्षमताएं प्राप्त करने में सक्षम बनाया गया है। स्मार्ट टर्मिनलों की बढ़ती संख्या के उद्भव के साथ, नेटवर्क आर्किटेक्चर, प्रोटोकॉल, वास्तविक समय प्रदर्शन, साथ ही प्रयोज्यता, लचीलेपन, विश्वसनीयता और यहां तक कि लागत पर उच्च मांग रखी जा रही है। नतीजतन, फील्डबस तकनीक भविष्य के विकास के लिए बड़ी संभावनाएं रखती है। CAN बस की फ़्रेम संरचना में एक पहचानकर्ता (आईडी) शामिल होता है, जो एक डिवाइस नेटवर्क के भीतर कई नेटवर्क होस्ट को संभव बनाता है; अर्थात्, इन नेटवर्क होस्ट के माध्यम से, संपूर्ण डिवाइस नेटवर्क की परिचालन स्थिति की निगरानी की जा सकती है, और संबंधित नियंत्रण निर्णय लिए जा सकते हैं। यह उपकरण अब पूरी तरह से विकसित हो चुका है और व्यावहारिक अनुप्रयोगों में इसने उत्कृष्ट परिणाम प्राप्त किए हैं।