औद्योगिक रोबोट व्यापक रूप से औद्योगिक विनिर्माण, ऑटोमोबाइल विनिर्माण, विद्युत उपकरण, भोजन इत्यादि में उपयोग किए जाते हैं, बार-बार मशीन के प्रकार के हेरफेर कार्य को प्रतिस्थापित कर सकते हैं, मशीन के विभिन्न कार्यों को प्राप्त करने के लिए अपनी शक्ति और नियंत्रण क्षमताओं पर निर्भर होते हैं। यह मानव आदेश का सामना कर सकता है, लेकिन पूर्व क्रमादेशित प्रोग्राम ऑपरेशन के अनुसार भी। आज हम औद्योगिक रोबोट के बुनियादी मुख्य घटकों के बारे में बात करते हैं।
1. मुख्य भाग
मशीनरी का मुख्य निकाय जो तंत्र का आधार और कार्यान्वयन है, जिसमें बांह, बांह, कलाई और हाथ शामिल हैं, स्वतंत्रता की कई डिग्री की यांत्रिक प्रणाली की संरचना। कुछ रोबोटों में चलने की एक अलग व्यवस्था होती है। औद्योगिक रोबोटों में 6 या अधिक डिग्री की स्वतंत्रता होती है कलाई में आमतौर पर 1 से 3 डिग्री की स्वतंत्रता होती है।
2. ड्राइव सिस्टम
औद्योगिक रोबोटों की ड्राइव प्रणाली को शक्ति स्रोत के अनुसार तीन श्रेणियों में विभाजित किया गया है: हाइड्रोलिक, वायवीय और इलेक्ट्रिक। मांग के अनुसार इन तीन उदाहरणों और कंपोजिट ड्राइव सिस्टम को भी जोड़ा जा सकता है। या अप्रत्यक्ष रूप से ड्राइव करने के लिए सिंक्रोनस बेल्ट, व्हील सिस्टम, गियर और अन्य मैकेनिकल ट्रांसमिशन तंत्र के माध्यम से। ड्राइव सिस्टम में एक पावर यूनिट और ट्रांसमिशन तंत्र होता है, जिसका उपयोग संबंधित कार्रवाई को लागू करने के लिए किया जाता है, इन तीन प्रकार के मौलिक ड्राइव सिस्टम की अपनी विशेषताएं हैं, अब मुख्यधारा इलेक्ट्रिक ड्राइव सिस्टम है। कम जड़ता के परिणामस्वरूप, सामान्य स्वीकृति के बड़े टॉर्क एसी और डीसी सर्वो मोटर्स और उनके सहायक सर्वो ड्राइव (स्विचिंग फ्रीक्वेंसी कनवर्टर, डीसी पल्स चौड़ाई मॉड्यूलेटर)। इस प्रकार की प्रणाली को ऊर्जा रूपांतरण, उपयोग में आसान, संवेदनशील नियंत्रण की आवश्यकता नहीं होती है। अधिकांश मोटर को ठीक ट्रांसमिशन तंत्र के पीछे स्थापित करने की आवश्यकता होती है: रेड्यूसर। गियर का उपयोग करते हुए रेट कनवर्टर के दांत, मोटर के काउंटर की संख्या को काउंटर की वांछित संख्या तक कम कर दिया जाएगा, और एक बड़ा टॉर्क डिवाइस प्राप्त करने के लिए, जिससे गति कम हो जाएगी, टॉर्क जुड़ जाएगा, जब लोड बड़ा होता है, तो पावर बढ़ाने के लिए सर्वो मोटर लागत प्रभावी नहीं होती है, दायरे के भीतर गति की उचित दर में हो सकती है आउटपुट टॉर्क को बेहतर बनाने के लिए स्पीड रिड्यूसर का। कम आवृत्ति संचालन में सर्वो मोटर गर्मी और कम आवृत्ति कंपन, लंबे समय तक चलने और बार-बार काम करने से इसकी सटीकता, विश्वसनीय संचालन सुनिश्चित करने के लिए अनुकूल नहीं है। एक बढ़िया गियर मोटर का अस्तित्व सर्वो मोटर को उचित दर पर संचालित करने की अनुमति देता है, जिससे अधिक टॉर्क उत्पन्न करते हुए मशीन बॉडी की कठोरता मजबूत होती है। आज मुख्यधारा के गियरबॉक्स दो प्रकार के हैं: हार्मोनिक गियरबॉक्स और आरवी गियरबॉक्स।
3. नियंत्रण प्रणाली
रोबोट नियंत्रण प्रणाली रोबोट का मस्तिष्क है और मुख्य तत्व है जो रोबोट की उपयोगिता और कार्य को निर्धारित करता है। नियंत्रण प्रणाली ड्राइव सिस्टम पर इनपुट प्रोग्राम और कमांड सिग्नल को पुनर्प्राप्त करने और नियंत्रण करने के लिए तंत्र के कार्यान्वयन के अनुसार है। औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रौद्योगिकी का मुख्य कार्य कार्यक्षेत्र में औद्योगिक रोबोटों की गतिविधियों की सीमा, मुद्रा और प्रक्षेपवक्र, कार्रवाई के समय आदि को नियंत्रित करना है। इसकी विशेषता सरल प्रोग्रामिंग, सॉफ्टवेयर मेनू हेरफेर, मैत्रीपूर्ण मानव कंप्यूटर इंटरैक्शन इंटरफ़ेस, ऑनलाइन हेरफेर संकेत और उपयोग में आसानी है। नियंत्रक प्रणाली रोबोट का केंद्र है, हमारे प्रयोगों से संबंधित विदेशी कंपनियां बंद हो गईं। हाल के वर्षों में, माइक्रोइलेक्ट्रॉनिक्स प्रौद्योगिकी के विकास के साथ, माइक्रो डिस्पोजर का कार्य उच्च और उच्चतर होता जा रहा है, जबकि कीमत सस्ती और सस्ती होती जा रही है, और अब बाजार में 32-बिट माइक्रो डिस्पोजर के 1-2 अमेरिकी डॉलर दिखाई दिए हैं।
रोबोट नियंत्रकों के लिए लागत प्रभावी माइक्रोप्रोसेसर नए विकास के अवसर लाते हैं, ताकि कम लागत, उच्च फ़ंक्शन रोबोट नियंत्रकों का विकास संभव हो सके। सिस्टम में पर्याप्त कंप्यूटिंग और भंडारण क्षमता रखने के लिए, रोबोट नियंत्रक अब अधिक मजबूत एआरएम श्रृंखला, डीएसपी श्रृंखला, पावरपीसी श्रृंखला, इंटेल श्रृंखला और अन्य चिप संरचना को स्वीकार करता है। मौजूदा सामान्य उद्देश्य के कारण चिप फ़ंक्शन और फ़ंक्शन कीमत, कार्यक्षमता, एकीकरण और इंटरफेस के मामले में कुछ रोबोटिक्स सिस्टम की आवश्यकताओं को पूरी तरह से पूरा नहीं कर सकते हैं, जिसने एसओसी (सिस्टम चिप) कौशल की मांग पर रोबोटिक्स सिस्टम को जन्म दिया, विशिष्ट डिस्पोजर और आवश्यक इंटरफ़ेस एक साथ एकीकृत, सिस्टम के परिधीय सर्किट के डिजाइन को सरल बना सकते हैं, सिस्टम के आकार को कम कर सकते हैं, और कम कम-लागत. उदाहरण के लिए, एक्टेल एक संपूर्ण SoC सिस्टम बनाने के लिए NEOS या ARM7 डिस्पोजर कोर को अपने FPGA उत्पादों में एकीकृत करता है। रोबोटिक्स नियंत्रकों के संदर्भ में, इसका अनुसंधान मुख्य रूप से संयुक्त राज्य अमेरिका और जापान में केंद्रित है, और वहां परिपक्व तैयार उत्पाद हैं, जैसे यूएस डेल्टाटाउ कंपनी, जापान की पेंगली कंपनी। उनके गति नियंत्रक पीसी आधारित खुली संरचना का उपयोग करते हुए कोर के रूप में डीएसपी तकनीक पर आधारित हैं।
4.संवेदन प्रणाली
यह आंतरिक और बाहरी पर्यावरणीय स्थिति के बारे में सार्थक जानकारी प्राप्त करने के लिए आंतरिक सेंसर मॉड्यूल और बाहरी सेंसर मॉड्यूल की एक संरचना है। आंतरिक सेंसर: रोबोट की स्थिति (उदाहरण के लिए, भुजाओं के बीच का कोण) का पता लगाने के लिए उपयोग किए जाने वाले सेंसर, ज्यादातर सेंसर जो स्थिति और कोण का पता लगाते हैं। विशेष रूप से, ये हैं: स्थिति सेंसर, स्थिति सेंसर, कोण सेंसर, इत्यादि। बाहरी सेंसर: सेंसर का उपयोग उस वातावरण का पता लगाने के लिए किया जाता है जिसमें रोबोट स्थित है (उदाहरण के लिए, वस्तुओं का पता लगाना, वस्तु से दूरी का पता लगाना) और स्थिति (उदाहरण के लिए, यह पता लगाना कि पकड़ी गई वस्तु फिसलती है या नहीं)। विशेष रूप से, दूरी सेंसर, दृष्टि सेंसर, बल सेंसर इत्यादि हैं। बुद्धिमान सेंसिंग सिस्टम का उपयोग रोबोट की गतिशीलता, व्यावहारिकता और खुफिया मानकों में सुधार करता है, बाहरी दुनिया की जानकारी के लिए मानव धारणा प्रणाली रोबोटिक निपुणता है, हालांकि, कुछ लाइसेंस प्राप्त जानकारी के लिए, सेंसर मानव प्रणाली की तुलना में अधिक प्रभावी होते हैं।
5. अंत-प्रभावक
अंतिम -प्रभावक रोबोट के अंतिम जोड़ से जुड़ा एक घटक है। इसका उपयोग आम तौर पर वस्तुओं को पकड़ने, अन्य तंत्रों से जुड़ने और वांछित कार्य करने के लिए किया जाता है। रोबोट निर्माता आम तौर पर अंतिम इफ़ेक्टर को डिज़ाइन या बेचते नहीं हैं, ज्यादातर मामलों में वे केवल एक साधारण ग्रिपर प्रदान करते हैं। आम तौर पर किसी दिए गए वातावरण में कार्यों को पूरा करने के लिए अंतिम- इफ़ेक्टर को रोबोट के 6-अक्ष के फ़्लैंज पर लगाया जाता है, जैसे वेल्डिंग, पेंटिंग, ग्लूइंग, और पार्ट्स लोडिंग और अनलोडिंग ऐसे कुछ कार्य हैं जिन्हें रोबोट द्वारा पूरा करने की आवश्यकता होती है।
सर्वो मोटर्स का अवलोकन
सर्वो ड्राइव, जिन्हें "सर्वो कंट्रोलर" और "सर्वो एम्पलीफायर" के रूप में भी जाना जाता है, सामान्य एसी मोटर्स में इनवर्टर की भूमिका के समान, सर्वो मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए उपयोग किए जाने वाले नियंत्रक हैं, और सर्वो सिस्टम का हिस्सा हैं। आम तौर पर, ड्राइव सिस्टम की उच्च परिशुद्धता स्थिति का एहसास करने के लिए सर्वो मोटर को तीन तरीकों से नियंत्रित किया जाता है: स्थिति, गति और टॉर्क।
I. सर्वो मोटर का वर्गीकरण
डीसी और एसी सर्वो मोटर्स की दो श्रेणियों में विभाजित, एसी सर्वो मोटर्स को एसिंक्रोनस सर्वो मोटर्स और सिंक्रोनस सर्वो मोटर्स में विभाजित किया गया है, वर्तमान एसी सिस्टम धीरे-धीरे डीसी सिस्टम की जगह ले रहा है। डीसी प्रणाली की तुलना में, एसी सर्वो मोटर में उच्च विश्वसनीयता, अच्छी गर्मी अपव्यय, छोटी जड़ता और उच्च दबाव में काम करने के फायदे हैं। चूँकि कोई ब्रश और स्टीयरिंग गियर नहीं हैं, एसी सर्वो सिस्टम भी एक ब्रशलेस सर्वो सिस्टम बन जाता है, और इसमें उपयोग की जाने वाली मोटरें केज प्रकार की एसिंक्रोनस मोटरें और ब्रशलेस संरचनाओं के साथ स्थायी चुंबक सिंक्रोनस मोटरें होती हैं। (1) डीसी सर्वो मोटर को ब्रश और ब्रशलेस मोटर में विभाजित किया गया है ① ब्रश मोटर कम लागत, सरल संरचना, शुरुआती टॉर्क, विस्तृत गति सीमा, नियंत्रण में आसान, रखरखाव, लेकिन रखरखाव सुविधाजनक है (कार्बन ब्रश बदलें), विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप, पर्यावरणीय आवश्यकताओं का उपयोग, आमतौर पर लागत के लिए संवेदनशील सामान्य औद्योगिक और नागरिक अवसरों के लिए उपयोग किया जाता है; ② ब्रशलेस मोटर छोटे आकार और हल्के वजन, उच्च जड़ता की गति की गति की शक्ति के लिए बड़ी प्रतिक्रिया छोटी, टोक़ और स्थिर होती है चिकनी रोटेशन, जटिल नियंत्रण, बुद्धिमान, लचीला इलेक्ट्रॉनिक चरण परिवर्तन, वर्ग तरंग या साइन तरंग चरण परिवर्तन, रखरखाव हो सकता है - मुफ्त मोटर, ऊर्जा कुशल, छोटे विद्युत चुम्बकीय विकिरण, कम तापमान वृद्धि और लंबे जीवन, विभिन्न प्रकार के वातावरण के लिए उपयुक्त।
द्वितीय. विभिन्न प्रकार की सर्वो मोटरों की विशेषताएँ
1) डीसी सर्वो मोटर्स के फायदे और नुकसान फायदे: सटीक गति नियंत्रण, बहुत कठिन टॉर्क - गति विशेषताएँ, सरल नियंत्रण सिद्धांत, उपयोग में आसान, सस्ता। नुकसान: ब्रश कम्यूटेशन, गति सीमा, अतिरिक्त प्रतिरोध, पहनने वाले कणों की पीढ़ी (धूल मुक्त और विस्फोटक वातावरण के लिए उपयुक्त नहीं) 2) एसी सर्वो मोटर्स के फायदे और नुकसान लाभ: अच्छी गति नियंत्रण विशेषताएं, पूरे गति क्षेत्र के भीतर सुचारू नियंत्रण, लगभग कोई दोलन नहीं, 90% से अधिक की उच्च दक्षता, कम गर्मी उत्पादन, उच्च गति नियंत्रण, उच्च सटीकता स्थिति नियंत्रण (पर निर्भर करता है) एनकोडर की सटीकता), रेटेड ऑपरेटिंग क्षेत्र के भीतर, एक निरंतर टॉर्क, कम जड़ता, कम शोर, कोई ब्रश घिसाव, रखरखाव मुक्त (धूल मुक्त और विस्फोटक वातावरण के लिए उपयुक्त) प्राप्त कर सकता है।
नुकसान:अधिक जटिल नियंत्रण, अधिक कनेक्टिंग लाइनों की आवश्यकता निर्धारित करने के लिए ड्राइव मापदंडों को साइट पीआईडी मापदंडों पर समायोजित करने की आवश्यकता है। वर्तमान में मुख्यधारा सर्वो ड्राइव नियंत्रण कोर के रूप में डिजिटल सिग्नल प्रोसेसर (डीएसपी) का उपयोग कर रहे हैं, अधिक जटिल नियंत्रण एल्गोरिदम, डिजिटल, नेटवर्क और बुद्धिमान प्राप्त कर सकते हैं। पावर उपकरणों का उपयोग आम तौर पर ड्राइव सर्किट के मुख्य डिज़ाइन के रूप में इंटेलिजेंट पावर मॉड्यूल (आईपीएम) के लिए किया जाता है, आईपीएम आंतरिक एकीकृत ड्राइव सर्किट, एक ही समय में अधिक वोल्टेज, अधिक करंट, ओवरहीटिंग, अंडर वोल्टेज और अन्य दोष का पता लगाने और सुरक्षा सर्किट, मुख्य सर्किट को कम करने के लिए सॉफ्ट स्टार्ट सर्किट में भी जोड़ा जाता है। ड्राइव के प्रभाव पर प्रक्रिया प्रारंभ करें। संबंधित डीसी पावर प्राप्त करने के लिए, इनपुट तीन चरण पावर या यूटिलिटी पावर को सुधारने के लिए पहले तीन चरण पूर्ण {{10} ब्रिज रेक्टिफायर सर्किट के माध्यम से पावर ड्राइव यूनिट। तीन चरण की शक्ति या उपयोगिता शक्ति को ठीक करने के बाद, तीन चरण साइनसॉइडल पीडब्लूएम वोल्टेज इन्वर्टर आवृत्ति के माध्यम से तीन चरण स्थायी चुंबक तुल्यकालिक एसी सर्वो मोटर को चलाने के लिए। पावर ड्राइव यूनिट की पूरी प्रक्रिया को सीधे तौर पर AC-DC-AC की प्रक्रिया कहा जा सकता है। रेक्टिफायर यूनिट (एसी-डीसी) का मुख्य टोपोलॉजी सर्किट एक तीन -चरण पूर्ण{{22}ब्रिज अनियंत्रित रेक्टिफायर सर्किट है।
तृतीय. सर्वो सिस्टम वायरिंग आरेख
1. ड्राइव वायरिंग
सर्वो ड्राइव में मुख्य रूप से एक नियंत्रण लूप बिजली की आपूर्ति, मुख्य नियंत्रण लूप बिजली की आपूर्ति, सर्वो आउटपुट बिजली की आपूर्ति, नियंत्रक इनपुट CN1, एनकोडर इंटरफ़ेस CN2, CN3 को कनेक्ट करना होता है। नियंत्रण लूप बिजली आपूर्ति एक एकल चरण एसी बिजली आपूर्ति है, इनपुट बिजली आपूर्ति एकल चरण, तीन चरण, तीन चरण हो सकती है, लेकिन यह 220v होनी चाहिए, इसका मतलब यह है कि जब तीन चरण इनपुट, हमारी तीन चरण बिजली आपूर्ति को कम बिजली की ड्राइव के लिए कनेक्ट करने में सक्षम होने के लिए ट्रांसफॉर्मर ट्रांसफार्मर से गुजरना होगा। सिंगल{{10}फेज डायरेक्ट ड्राइव, सिंगल{11}फेज कनेक्शन आर, एस टर्मिनलों से जुड़ा होना चाहिए। सर्वो मोटर आउटपुट यू, वी, डब्ल्यू याद रखें कि कभी भी मुख्य सर्किट बिजली आपूर्ति से कनेक्ट न करें, ड्राइव जल सकती है। CN1 पोर्ट का उपयोग मुख्य रूप से होस्ट कंप्यूटर नियंत्रक के कनेक्शन के लिए किया जाता है, जो इनपुट, आउटपुट, एनकोडर ABZ तीन चरण आउटपुट, विभिन्न मॉनिटरिंग सिग्नल के एनालॉग आउटपुट प्रदान करता है।
2. एनकोडर वायरिंग
उपरोक्त आंकड़े से हम नौ टर्मिनल देख सकते हैं जिनमें से हम केवल पांच का उपयोग करते हैं, एक परिरक्षित तार, दो बिजली आपूर्ति तार, दो सीरियल संचार सिग्नल (+-), जो लगभग हमारे सामान्य एनकोडर वायरिंग के समान है।
3. संचार बंदरगाह
ड्राइव CN3 पोर्ट के माध्यम से कंप्यूटर PLC, HMI और अन्य ऊपरी कंप्यूटर से जुड़ा है, और ड्राइव को नियंत्रित करने के लिए MODBUS संचार का उपयोग किया जाता है, और संचार के लिए RS232 और RS485 का उपयोग किया जा सकता है।
चतुर्थ. सर्वो ड्राइव बाज़ार
संयुक्त ड्राइव मोटर्स के लिए रोबोट की आवश्यकताएं बहुत सख्त हैं, एसी सर्वो मोटर्स का व्यापक रूप से औद्योगिक रोबोट में उपयोग किया जाता है। वर्तमान में, घरेलू उच्च अंत बाजार पर मुख्य रूप से जापान और यूरोप और संयुक्त राज्य अमेरिका के विदेशी प्रसिद्ध उद्यमों का कब्जा है, और भविष्य में घरेलू प्रतिस्थापन के लिए बहुत जगह है। वर्तमान में, विदेशी ब्रांड चीन के एसी सर्वो बाजार के लगभग 80% बाजार हिस्सेदारी पर कब्जा करते हैं, मुख्य रूप से जापान और यूरोप और संयुक्त राज्य अमेरिका से। उनमें से, पैनासोनिक, मित्सुबिशी इलेक्ट्रिक, यास्कावा, सान्यो, फ़ूजी इत्यादि सहित अपने प्रसिद्ध ब्रांडों के नेतृत्व में जापानी उत्पादों की बाजार हिस्सेदारी लगभग 50% है, और इसके उत्पादों को प्रौद्योगिकी और प्रदर्शन स्तर की विशेषता है, जो छोटे और मध्यम आकार के ओईएम में ग्राहकों के स्थिर और निरंतर स्रोत प्राप्त करने के लिए अच्छी लागत प्रभावी और उच्च विश्वसनीयता के साथ चीनी उपयोगकर्ताओं की आवश्यकताओं के अनुरूप है। बाज़ार का, विशेष रूप से, लाभ पर एकाधिकार है। प्रिसिजन रिड्यूसर हाल ही में एक समाचार पढ़ा: रोबोटिक्स उद्योग "गर्दन" समस्या को तोड़ने के लिए, भावना काफी गहरी है। श्रम लागत में वृद्धि के साथ, लोगों की जगह लेने के लिए औद्योगिक रोबोट एक चलन बन गया है। औद्योगिक रोबोट बुद्धिमान विनिर्माण की आधारशिला के रूप में हैं, लेकिन मुख्य घटक चीन के रोबोटिक्स उद्योग के विकास को प्रतिबंधित कर रहे हैं, प्रासंगिक सर्वेक्षणों के मुताबिक वर्तमान घरेलू रोबोट रिड्यूसर आयात पर सामान्य निर्भरता दिखाते हैं। चीन में रोबोटिक्स उद्योग का माहौल बनने के लिए, मुख्य घटकों की समस्या को हल करने के लिए दृढ़ संकल्पित होना चाहिए।
निम्नलिखित औद्योगिक रोबोटों के मुख्य परिशुद्धता घटकों का परिचय है: स्पीड रिड्यूसर, सामान्य उद्देश्य स्पीड रिड्यूसर की तुलना में, रोबोट के लिए स्पीड रिड्यूसर के लिए छोटी ट्रांसमिशन श्रृंखला, छोटे आकार, उच्च शक्ति, हल्के वजन और नियंत्रण में आसान आदि की आवश्यकता होती है। रेड्यूसर उद्योग, हमें उद्योग के दो दिग्गजों का उल्लेख करना होगा, नाबटेस्को (टीजिन, जिसे नाब्टेस्को के नाम से भी जाना जाता है) और हैमोनिका ड्राइव (हैमोनिका), जिन्हें आमतौर पर उद्योग में जाना जाता है (आरवी रेड्यूसर और हार्मोनिक रेड्यूसर)। उन्होंने रोबोटिक्स गियरबॉक्स की दुनिया पर लगभग एकाधिकार जमा लिया है। ये दो प्रकार के गियरबॉक्स माइक्रोन स्तर की मशीनिंग सटीकता वाले हैं, उच्च विश्वसनीयता के बड़े पैमाने पर उत्पादन चरण में यह बहुत मुश्किल है, उच्च गति संचालन के हजारों क्रांतियों का उल्लेख नहीं करना, बल्कि उच्च जीवन प्रत्याशा भी है। वर्तमान में बाजार में स्पीड रिड्यूसर पर औद्योगिक रोबोटों में बड़ी संख्या में अनुप्रयोग हैं, दो मुख्य श्रेणियां हैं: आरवी स्पीड रिड्यूसर और हार्मोनिक स्पीड रिड्यूसर।
आरवी रिड्यूसर:कम अंतर वाला जुड़ाव है, लेकिन हार्मोनिक रिड्यूसर की तुलना में, आरवी रिड्यूसर का उपयोग आमतौर पर साइक्लोइड व्हील के साथ किया जाता है, आरवी रिड्यूसर में साइक्लोइड व्हील और ग्रहीय ब्रैकेट होते हैं। हार्मोनिक रिड्यूसर की तुलना में, आरवी रिड्यूसर की कुंजी मशीनिंग प्रक्रिया और असेंबली प्रक्रिया है। आरवी रिड्यूसर में उच्च थकान शक्ति, कठोरता और जीवन है, हार्मोनिक ड्राइव के विपरीत जैसे-जैसे समय का उपयोग बढ़ता है, गति सटीकता काफी कम हो जाएगी, इसके भारी वजन का नुकसान, बड़े के बाहरी आयाम। आरवी रिड्यूसर का उपयोग रोबोट पैरों के काठ और कोहनी के तीन जोड़ों के टॉर्क में किया जाता है, लोडेड औद्योगिक रोबोट, एक, दो, तीन एक्सिस का उपयोग आरवी रिड्यूसर में किया जाता है। यह आमतौर पर रोबोटिक्स में उपयोग किया जाता है हार्मोनिक ट्रांसमिशन में बहुत अधिक थकान शक्ति, कठोरता और जीवन होता है, और अंतर सटीकता स्थिर होती है, हार्मोनिक ट्रांसमिशन के विपरीत क्योंकि समय के उपयोग के साथ गति सटीकता की वृद्धि काफी कम हो जाएगी, इसलिए दुनिया के कई देशों में उच्च परिशुद्धता वाले रोबोट अधिक आरवी रिड्यूसर चलाते हैं, इसलिए, उन्नत रोबोट ड्राइव में आरवी रिड्यूसर धीरे-धीरे हार्मोनिक रिड्यूसर विकास की प्रवृत्ति को प्रतिस्थापित करते हैं।
आरवी रेड्यूसर विस्फोटित दृश्य
हार्मोनिक रेड्यूसर: कम विभेदक मेशिंग का भी उपयोग किया जाता है, एक प्रकार के कुंजी गियर में हार्मोनिक लचीला होता है, इसे बार-बार उच्च गति विरूपण की आवश्यकता होती है, इसलिए यह अधिक नाजुक होता है, असर क्षमता और जीवन सीमित होता है। हार्मोनिक रिड्यूसर एक प्रकार का हार्मोनिक ट्रांसमिशन डिवाइस है, हार्मोनिक ट्रांसमिशन डिवाइस जिसमें हार्मोनिक गैस पेडल और हार्मोनिक रिड्यूसर शामिल है। हार्मोनिक रेड्यूसर में मुख्य रूप से शामिल हैं: कठोर पहिया, लचीला पहिया, और तरंग जनरेटर के रेडियल विरूपण तीन घटक। यह नियंत्रित लोचदार विरूपण तरंग उत्पन्न करने के लिए लचीले गियर का उपयोग है, जो शक्ति और गति को स्थानांतरित करने के लिए कठोर पहिये और लचीले पहिये के दांतों के बीच सापेक्ष गलत संरेखण के कारण होता है। इस प्रकार के ट्रांसमिशन में सामान्य गियर ट्रांसमिशन के साथ आवश्यक अंतर होता है, और यह मेशिंग सिद्धांत, संग्रह गणना और संरचना डिजाइन में विशेष है। हार्मोनिक गियर रिड्यूसर में उच्च परिशुद्धता, उच्च भार वहन क्षमता आदि के फायदे हैं। सामान्य गियर रिड्यूसर की तुलना में, 50% कम सामग्री के उपयोग के कारण इसकी मात्रा और वजन कम से कम 1/3 कम हो जाता है, इसलिए हार्मोनिक गियर रिड्यूसर का उपयोग मुख्य रूप से छोटे रोबोटों के लिए किया जाता है, जो छोटी मात्रा, हल्के वजन, उच्च भार वहन क्षमता, उच्च गति परिशुद्धता और एकल - चरण ट्रांसमिशन अनुपात के बड़े होते हैं। आम तौर पर छोटे भार वाले औद्योगिक रोबोट या अंत में कई अक्षों वाले बड़े रोबोट के लिए उपयोग किया जाता है।
हार्मोनिक रेड्यूसर विस्फोटित दृश्य1980 के दशक की शुरुआत में जापान के नाबटेस्को ने एक महत्वपूर्ण सफलता प्राप्त करने के लिए 1986 के आरवी गियरबॉक्स अनुसंधान के लिए आरवी - प्रकार के डिजाइन का प्रस्ताव रखा, जिसमें 6-7 साल लगे; और घरेलू नान्चॉन्ग जेनकांग और हेंगफेंगताई के परिणामों के साथ आने वाले पहले व्यक्ति ने 6-8 वर्षों तक समय बिताया। क्या इसका मतलब यह है कि चीन के स्थानीय उद्यमों के पास बहुत कम संभावना है! ख़ुशी की बात है कि चीनी उद्यमों ने कई वर्षों तक लेआउट किया, अंततः कुछ सफलताएँ हासिल कीं। घरेलू मुख्य रूप से नान्चॉन्ग जेनकांग, किनचुआन मशीन टूल्स, वुहान एसेंस, झेजियांग हेंगफेंगटाई और झेजियांग शुआंगहुआन ड्राइव प्रदान करते हैं। कहा जाता है कि नान्चॉन्ग जेनकांग का उत्पादन 10,000 इकाइयों से अधिक हो गया है, किनचुआन मशीन टूल उत्पादन लाइन खोली गई है, उत्पादन धीरे-धीरे बढ़ रहा है। क़िनचुआन मशीन टूल्स राष्ट्रीय आयात प्रतिस्थापन परियोजना है, क़िनचुआन मशीन टूल औद्योगिक रोबोट संयुक्त रेड्यूसर प्रौद्योगिकी परिवर्तन परियोजना के 90,000 सेट, औद्योगिक रोबोट संयुक्त रेड्यूसर उत्पादन लाइन 314 मिलियन युआन के दो संयुक्त निवेश। नियंत्रण प्रणाली रोबोट नियंत्रण प्रणाली रोबोट का मस्तिष्क है, जो रोबोट के कार्य और कार्यप्रणाली को निर्धारित करने वाला मुख्य तत्व है। नियंत्रण प्रणाली ड्राइव सिस्टम पर इनपुट प्रोग्राम के अनुसार होती है और कमांड सिग्नल, और नियंत्रण को पुनर्प्राप्त करने के लिए तंत्र को कार्यान्वित करती है। निम्नलिखित लेख मुख्य रूप से रोबोट नियंत्रण प्रणाली का परिचय देता है।
1, रोबोट की नियंत्रण प्रणाली "नियंत्रण" का उद्देश्य नियंत्रित वस्तु का व्यवहार उत्पन्न करने के वांछित तरीके के अनुसार होगा। "नियंत्रण" की मूल शर्त नियंत्रित वस्तु की विशेषताओं को समझना है। "पदार्थ" एक एक्चुएटर के आउटपुट टॉर्क का नियंत्रण है।
2, रोबोट का मूल कार्य सिद्धांत कार्य का सिद्धांत प्रदर्शन शिक्षण का पुनरुत्पादन है; प्रदर्शन शिक्षण, जिसे निर्देशित प्रदर्शन शिक्षण के रूप में भी जाना जाता है, दोनों कृत्रिम गाइड रोबोट, एक बार क्रिया प्रक्रिया संचालन की वास्तविक मांग के अनुसार चरण दर चरण, मार्गदर्शक प्रक्रिया में रोबोट स्वचालित रूप से प्रत्येक क्रिया, स्थिति, प्रक्रिया पैरामीटर, आंदोलन पैरामीटर इत्यादि की मुद्रा के प्रदर्शन शिक्षण को याद करते हैं, और स्वचालित रूप से कार्यक्रम का निरंतर निष्पादन उत्पन्न करते हैं। शिक्षण पूरा करने के बाद, आपको रोबोट को केवल एक स्टार्ट कमांड देने की आवश्यकता है, रोबोट स्वचालित रूप से सभी प्रक्रियाओं को पूरा करने के लिए सिखाए गए कार्यों का पालन करेगा;
3, रोबोट नियंत्रण का वर्गीकरण 1) प्रतिक्रिया की उपस्थिति या अनुपस्थिति के अनुसार विभाजित है: खुला {{2} लूप नियंत्रण, बंद {3} लूप नियंत्रण, खुला {4} लूप सटीक नियंत्रण की स्थिति: नियंत्रित वस्तु के मॉडल को सटीक रूप से जानें, और यह मॉडल नियंत्रण प्रक्रिया में अपरिवर्तित रहता है। (2) वांछित मात्रा के अनुसार नियंत्रण को विभाजित किया गया है: बल नियंत्रण, स्थिति नियंत्रण, संकर नियंत्रण। स्थिति नियंत्रण को निम्न में विभाजित किया गया है: एकल {{8} संयुक्त स्थिति नियंत्रण (स्थिति प्रतिक्रिया, स्थिति वेग प्रतिक्रिया, स्थिति वेग त्वरण प्रतिक्रिया), बहु {{9} संयुक्त स्थिति नियंत्रण बहु - संयुक्त स्थिति नियंत्रण को अपघटन गति नियंत्रण में विभाजित किया गया है, केंद्रीकृत नियंत्रण बल नियंत्रण को विभाजित किया गया है: प्रत्यक्ष बल नियंत्रण, प्रतिबाधा नियंत्रण, बल - स्थिति संकर नियंत्रण (3) बुद्धिमान नियंत्रण विधियाँ फ़ज़ी नियंत्रण, अनुकूली नियंत्रण, इष्टतम नियंत्रण, तंत्रिका नेटवर्क नियंत्रण, फ़ज़ी तंत्रिका नेटवर्क नियंत्रण, विशेषज्ञ नियंत्रण 4. सिस्टम हार्डवेयर कॉन्फ़िगरेशन और संरचना को नियंत्रित करें। विद्युत हार्डवेयर. सॉफ्टवेयर आर्किटेक्चर चूंकि रोबोट नियंत्रण प्रक्रिया में बड़ी संख्या में समन्वय परिवर्तन और इंटरपोलेशन संचालन के साथ-साथ निचले स्तर का वास्तविक समय नियंत्रण भी शामिल होता है। इसलिए, वर्तमान बाजार रोबोट नियंत्रण प्रणाली माइक्रो कंप्यूटर नियंत्रण प्रणाली की अधिकांश पदानुक्रमित संरचना में, आमतौर पर दो स्तर के कंप्यूटर सर्वो नियंत्रण प्रणाली का उपयोग करती है।
(1) विशिष्ट प्रक्रिया:मुख्य नियंत्रण कंप्यूटर को कर्मचारियों द्वारा इनपुट किए गए ऑपरेशन निर्देश प्राप्त होने के बाद, यह पहले हाथ की गति के मापदंडों को निर्धारित करने के लिए निर्देशों का विश्लेषण और व्याख्या करता है। फिर यह किनेमेटिक्स, डायनेमिक्स और इंटरपोलेशन ऑपरेशन करता है, और अंत में रोबोट के प्रत्येक जोड़ के समन्वित गति मापदंडों को प्राप्त करता है। ये पैरामीटर प्रत्येक जोड़ के सर्वो नियंत्रण प्रणाली के लिए दिए गए सिग्नल के रूप में एक संचार लाइन के माध्यम से सर्वो नियंत्रण चरण में आउटपुट होते हैं। जोड़ों डी/ए पर सर्वो एक्चुएटर्स इस सिग्नल को परिवर्तित करते हैं और समन्वित गति उत्पन्न करने के लिए जोड़ों को चलाते हैं। सेंसर अंतरिक्ष में रोबोट की गति का सटीक नियंत्रण प्राप्त करने के लिए एक स्थानीय बंद लूप नियंत्रण बनाने के लिए प्रत्येक जोड़ से गति आउटपुट संकेतों को सर्वो नियंत्रण चरण कंप्यूटर में फ़ीड करते हैं।
(2) पीएलसी आधारित गति नियंत्रण दो प्रकार के नियंत्रण:① मोटर चलाने के लिए पल्स उत्पन्न करने के लिए पल्स कमांड का उपयोग करने के लिए पीएलसी आउटपुट पोर्ट का उपयोग, और साथ ही सर्वो मोटर्स के बंद {{1} लूप स्थिति नियंत्रण को प्राप्त करने के लिए सामान्य {{0} उद्देश्य I / O या भागों की गिनती का उपयोग ② मोटर्स के बंद {{2} लूप स्थिति नियंत्रण को प्राप्त करने के लिए स्थिति नियंत्रण मॉड्यूल के पीएलसी बाहरी विस्तार का उपयोग, यह तरीका मुख्य रूप से है उच्च गति पल्स नियंत्रण भेजें, स्थिति नियंत्रण विधि से संबंधित, स्थिति नियंत्रण आम तौर पर अधिक बिंदु {{4} से {{5} बिंदु स्थिति नियंत्रण होता है। यह एक स्थिति नियंत्रण विधि है, जो मुख्य रूप से उच्च गति पल्स नियंत्रण भेजने के लिए है, और स्थिति नियंत्रण विधि बिंदु {{8} से {{9} बिंदु स्थिति नियंत्रण है।
महत्वपूर्ण रोबोट पैरामीटर
रोबोट के तकनीकी पैरामीटर उस कार्य को दर्शाते हैं जो रोबोट कर सकता है, उच्चतम परिचालन प्रदर्शन इत्यादि, रोबोट के डिजाइन और अनुप्रयोग पर विचार किया जाना चाहिए। रोबोट के मुख्य तकनीकी पैरामीटर स्वतंत्रता की डिग्री, रिज़ॉल्यूशन, कार्यक्षेत्र, कार्य गति, कार्य भार आदि हैं।
1. स्वतंत्रता की डिग्री रोबोट के स्वतंत्र गति के लिए समन्वय अक्षों की संख्या है। किसी रोबोट की स्वतंत्रता की डिग्री अंतरिक्ष में रोबोट के हाथ की स्थिति और दृष्टिकोण को निर्धारित करने के लिए आवश्यक स्वतंत्र गति मापदंडों की संख्या है। रोबोट की स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या आम तौर पर जोड़ों की संख्या के बराबर होती है। आम रोबोटों में आमतौर पर 5 से 6 डिग्री की स्वतंत्रता होती है। कुछ रोबोट बाहरी अक्षों के साथ भी आते हैं।
2. जोड़ (संयुक्त) यानी, वाइस की गति, रोबोट बांह के हिस्सों को संस्थानों के बीच सापेक्ष गति की अनुमति देती है।
3. कार्यशील रेंज सभी स्थानिक रेंज जिन तक औद्योगिक रोबोट की बांह या हाथ के माउंटिंग बिंदु से पहुंचा जा सकता है। इसका आकार रोबोट की स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या और गति जोड़ों के प्रकार और विन्यास पर निर्भर करता है। रोबोट की कार्य सीमा आम तौर पर है: प्रतिनिधित्व के दो तरीकों की ग्राफिकल और विश्लेषणात्मक विधि।
4. कार्य प्रक्रिया में रोबोट की गति, भार की स्थिति, समान गति गति प्रक्रिया, यांत्रिक इंटरफ़ेस का केंद्र या उपकरण का केंद्र, इकाई समय में चली गई दूरी या घूर्णन के कोण के साथ।
5. कार्य भार रोबोट की कलाई पर लगे अधिकतम भार की कार्य सीमा में सामने का भार है जिसे किसी भी स्थिति में झेला जा सकता है, जिसे आम तौर पर द्रव्यमान, क्षण, जड़ता के क्षण के रूप में व्यक्त किया जाता है। इसके अलावा, चलने की गति और त्वरण आकार और अन्य पैरामीटर, काम का भार आमतौर पर उच्च गति संचालन में उपयोग किया जाता है, रोबोट एक संकेतक के रूप में भार वहन क्षमता के रूप में वर्कपीस के वजन को समझ सकता है। हैंडलिंग रोबोट के भार भार को ग्रिपर और वर्कपीस के कुल भार के रूप में माना जाना चाहिए।
6. संकल्प
यह न्यूनतम चलती दूरी या न्यूनतम रोटेशन कोण को संदर्भित करता है जिसे रोबोट महसूस कर सकता है . 7, सटीकता दोहराव या स्थिति दोहराने की सटीकता: रोबोट के बार-बार एक निश्चित लक्ष्य स्थिति तक पहुंचने के बीच के अंतर को संदर्भित करता है। उदाहरण के लिए, यदि आप किसी अक्ष को 100 मिमी चलने के लिए कहते हैं, तो पहली बार वह वास्तव में 100.01 चला था, उसी क्रिया को दोहराएं जो वह 99.99 चला था। 0.02 की त्रुटि दोहराव स्थिति सटीकता है। यह त्रुटि मानों की एक श्रृंखला की एकाग्रता का एक माप है, अर्थात पुनरावृत्ति। रोबोट की सटीकता न केवल संयुक्त रेड्यूसर और ट्रांसमिशन पर निर्भर करती है, बल्कि मैकेनिकल असेंबली प्रक्रिया पर भी निर्भर करती है, जो कई मामलों में नहीं होती है, जिसके परिणामस्वरूप रोबोट की दोहराव स्थिति सटीकता में कमी आती है।