I. औद्योगिक रोबोट का वर्गीकरण
ऑपरेटर के अनुसार समन्वय रूप को विभाजित किया जा सकता है:
(1) कार्टेशियन समन्वय प्रकार औद्योगिक रोबोट
इसके गति भाग में तीन पारस्परिक रूप से लंबवत रैखिक आंदोलनों (यानी पीपीपी) होते हैं, और इसका कार्यक्षेत्र ग्राफ आयताकार होता है। प्रत्येक अक्षीय दिशा में इसकी चलती दूरी को प्रत्येक समन्वय अक्ष पर सीधे पढ़ा जा सकता है, जो सहज है, कार्यक्रम के लिए आसान है और स्थिति और दृष्टिकोण, उच्च स्थिति सटीकता, युग्मन के बिना नियंत्रण, सरल संरचना, सरल संरचना, लेकिन शरीर द्वारा कब्जा करने वाला स्थान आकार में बड़ा है, एक्शन रेंज छोटी, खराब लचीलापन और अन्य औद्योगिक रोबोटों के साथ समन्वय में काम करने में मुश्किल है।
(२) बेलनाकार समन्वय प्रकार का औद्योगिक रोबोट
गति के रूप को एक रोटेशन और दो मोबाइल मोशन सिस्टम द्वारा महसूस किया जाता है, सिलेंडर के लिए कार्यक्षेत्र ग्राफ, कार्टेशियन समन्वय औद्योगिक रोबोट के साथ तुलना में, एक ही कार्यक्षेत्र स्थितियों में, शरीर एक छोटी मात्रा पर कब्जा कर लेता है, लेकिन गति की सीमा बड़ी है, इसकी स्थिति सटीकता केवल कार्टेशियन समन्वय रोबोट के लिए दूसरे औद्योगिक रोबोट के साथ समन्वय में काम करने में मुश्किल है।
(३) गोलाकार समन्वय रोबोट
ध्रुवीय समन्वय औद्योगिक रोबोट के रूप में भी जाना जाता है, दो रोटेशन और एक रैखिक आंदोलन (यानी, आरआरपी, एक रोटरी, एक पिच और एक दूरबीन आंदोलन) द्वारा इसका हाथ आंदोलन एक क्षेत्र के लिए कार्यक्षेत्र से बना है, यह ऊपर और नीचे पिच एक्शन हो सकता है और वर्कपीस के समन्वय की कम स्थिति को सिखा सकता है, इसकी पोस्टीशनल एरपॉर्शन है।
(४) बहु-संयुक्त औद्योगिक रोबोट
रोटरी कोऑर्डिनेट इंडस्ट्रियल रोबोट के रूप में भी जाना जाता है, यह औद्योगिक रोबोट आर्म और मानव ऊपरी अंग पहले तीन जोड़ों के समान रोटरी वाइस (यानी, आरआरआर) हैं, औद्योगिक रोबोट आम तौर पर स्तंभों और बड़े और छोटे हथियारों से बना होता है, स्तंभों और बड़े हथियार कंधे के जोड़ों के गठन को देखते हैं, बड़े हाथों को जोड़ने के लिए बड़े हाथ से कचरा और पिच कर सकते हैं। इसकी संरचना सबसे कॉम्पैक्ट, लचीलापन, सबसे छोटा पदचिह्न है, अन्य औद्योगिक रोबोटों के साथ समन्वय में काम कर सकता है, लेकिन स्थिति सटीकता कम सिखाती है, एक संतुलन समस्या है, नियंत्रण युग्मन, यह औद्योगिक रोबोट अधिक से अधिक व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है।
(५) विमान संयुक्त प्रकार का औद्योगिक रोबोट
यह एक मोबाइल संयुक्त और दो रोटरी जोड़ों (यानी, पीआरआर), मोबाइल जोड़ों को ऊपर और नीचे आंदोलन को प्राप्त करने के लिए उपयोग करता है, जबकि दो रोटरी जोड़ आगे और पीछे, बाएं और दाएं आंदोलनों को नियंत्रित करते हैं। औद्योगिक रोबोट के इस रूप को (SCARA (सेलेलेटिव कम्प्लेक्शन असेंबली रोबोट आर्म) असेंबली रोबोट के रूप में भी जाना जाता है। क्षैतिज दिशा में, इसमें लचीलापन है, जबकि वर्टिकल दिशा में, इसने बड़ी कठोरता सिखाई है। यह एक सरल संरचना है, लचीली कार्रवाई, ज्यादातर असेंबली ऑपरेशन में उपयोग किया जाता है, विशेष रूप से छोटे आकार के भागों में शामिल होने के लिए।
ड्राइविंग विधि के अनुसार विभाजित किया जा सकता है:
(1) वायवीय औद्योगिक रोबोट
ऑपरेटर को चलाने के लिए संपीड़ित हवा के लिए इस प्रकार के औद्योगिक रोबोट, वायु स्रोत के फायदे सुविधाजनक, तेजी से एक्शन, सरल संरचना और कम लागत, कोई प्रदूषण नहीं है, नुकसान यह है कि हवा संपीड़ित होती है, जिसके परिणामस्वरूप काम करने की गति की खराब स्थिरता होती है, लेकिन यह भी आमतौर पर लगभग 6kpa के बारे में है, जो कि अधिक से अधिक कम है न्यूटन।
(२) हाइड्रोलिक औद्योगिक रोबोट
हाइड्रोलिक दबाव हवा के दबाव से बहुत अधिक है, आम तौर पर लगभग 70kpa, इसलिए हाइड्रोलिक ड्राइव इंडस्ट्रियल रोबोट में एक बड़ी उठाने की क्षमता होती है, जो हजारों न्यूटन तक होती है। ये औद्योगिक रोबोट कॉम्पैक्ट, चिकनी ट्रांसमिशन, संवेदनशील कार्रवाई हैं, लेकिन सीलिंग आवश्यकताएं अधिक हैं, और उच्च या कम तापमान वातावरण में काम नहीं करना चाहिए।
(3) इलेक्ट्रिक औद्योगिक रोबोट
यह वर्तमान में औद्योगिक रोबोटों का सबसे अधिक इस्तेमाल किया जाने वाला वर्ग है, न केवल इलेक्ट्रिक मोटर्स की कई किस्मों के कारण, औद्योगिक रोबोट डिजाइन विभिन्न प्रकार के विकल्प प्रदान करता है, बल्कि इसलिए भी कि वे विभिन्न प्रकार के लचीले नियंत्रण विधियों का उपयोग कर सकते हैं। शुरुआती दिनों में, स्टेपर मोटर्स का उपयोग उन्हें चलाने के लिए किया गया था, फिर डीसी सर्वो ड्राइव इकाइयों को विकसित किया गया था, और अब एसी सर्वो ड्राइव इकाइयां भी तेजी से विकसित हो रही हैं। ये ड्राइव इकाइयाँ या तो ऑपरेटर को सीधे ड्राइव करती हैं, या ड्राइव को धीमा करने के लिए हार्मोनिक रिड्यूसर जैसे उपकरणों के माध्यम से, संरचना बहुत कॉम्पैक्ट और सरल है।
Ii। औद्योगिक रोबोट नियंत्रण तंत्र
औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रौद्योगिकी
- पारंपरिक यांत्रिक प्रणालियों की नियंत्रण प्रौद्योगिकी के आधार पर विकसित किया गया है, इसलिए दोनों के बीच कोई मौलिक अंतर नहीं है, लेकिन औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली में कई विशेष विशेषताएं हैं। विशेषताएं इस प्रकार हैं:
- औद्योगिक रोबोट में कई जोड़ होते हैं, विशिष्ट औद्योगिक रोबोट में पांच या छह जोड़ होते हैं, प्रत्येक संयुक्त को एक सर्वो प्रणाली द्वारा नियंत्रित किया जाता है, कई जोड़ों के आंदोलन को प्रत्येक सर्वो प्रणाली को एक साथ काम करने की आवश्यकता होती है।
- औद्योगिक रोबोट के कार्य कार्य को स्थानिक बिंदु आंदोलन या निरंतर प्रक्षेपवक्र आंदोलन, औद्योगिक रोबोटों के गति नियंत्रण, जटिल समन्वय परिवर्तन संचालन की आवश्यकता, साथ ही मैट्रिक्स फ़ंक्शन के उलटा संचालन की आवश्यकता है।
- औद्योगिक रोबोटों का गणितीय मॉडल एक बहुभिन्नरूपी, नॉनलाइनियर और चर पैरामीटर कॉम्प्लेक्स मॉडल है, चर के बीच भी युग्मन है, इसलिए औद्योगिक रोबोटों के नियंत्रण का उपयोग अक्सर फ़ीड-फॉरवर्ड, मुआवजा, डिकूपिंग और अनुकूली और अन्य जटिल नियंत्रण तकनीकों के नियंत्रण में किया जाता है।
- अधिक उन्नत औद्योगिक रोबोटों को पर्यावरणीय परिस्थितियों, नियंत्रण निर्देशों, एक विशाल सूचना आधार स्थापित करने के लिए कंप्यूटर के उपयोग, नियंत्रण, निर्णय लेने, प्रबंधन और संचालन के लिए कृत्रिम बुद्धिमत्ता का उपयोग, दिए गए आवश्यकताओं के अनुसार, सर्वोत्तम नियंत्रण कानून के स्वचालित चयन के अनुसार, कंप्यूटर के उपयोग की आवश्यकता होती है।
औद्योगिक रोबोटों की नियंत्रण प्रणाली बुनियादी आवश्यकताओं को भेजती है:
- औद्योगिक रोबोटों के निरंतर प्रक्षेपवक्र आंदोलन के लिए औद्योगिक रोबोटों की स्थिति, गति, त्वरण और अन्य नियंत्रण कार्यों का एहसास करें, योजना और नियंत्रण कार्यों का प्रक्षेपवक्र भी होना चाहिए।
- सुविधाजनक मानव-मशीन इंटरैक्शन फ़ंक्शन, ऑपरेटर औद्योगिक रोबोट भूमिका निर्देशों के लिए प्रत्यक्ष कमांड कोड का उपयोग करता है। मेमोरी, सुधार और कार्य कार्यक्रम कूदने के कार्य के परिचालन ज्ञान के साथ औद्योगिक रोबोट का उपयोग।
- इसमें बाहरी वातावरण (परिचालन की स्थिति सहित) का पता लगाने और महसूस करने का कार्य है। औद्योगिक रोबोट के लिए बाहरी राज्य में परिवर्तन के अनुकूल होने की क्षमता रखने के लिए, औद्योगिक रोबोट को दृष्टि, बल भावना, स्पर्शनीय भावना और अन्य प्रासंगिक जानकारी जैसे कार्यों को मापने, पहचानने, न्यायाधीश और समझने में सक्षम होना चाहिए। स्वचालित उत्पादन लाइनों में, औद्योगिक रोबोट अन्य उपकरणों के साथ जानकारी का आदान -प्रदान करने और उनके काम का समन्वय करने की क्षमता लागू करते हैं।
औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली का वर्गीकरण:
- औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली को विभिन्न दृष्टिकोणों से वर्गीकृत किया जा सकता है, जैसे कि विभिन्न तरीकों से आंदोलन को नियंत्रित करना, जिसे संयुक्त नियंत्रण, कार्टेशियन अंतरिक्ष गति नियंत्रण और अनुकूली नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है; प्रक्षेपवक्र नियंत्रण के विभिन्न तरीकों के अनुसार, जिसे बिंदु नियंत्रण और निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है; गति नियंत्रण के विभिन्न तरीकों के अनुसार, जिसे गति नियंत्रण, त्वरण नियंत्रण, बल नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है।
- कार्यक्रम नियंत्रण प्रणाली, एक निश्चित नियमित नियंत्रण भूमिका को लागू करने के लिए स्वतंत्रता की प्रत्येक डिग्री के लिए, रोबोट आवश्यक स्थानिक प्रक्षेपवक्र का एहसास कर सकता है।
- अनुकूली नियंत्रण प्रणाली, जब बाहरी स्थिति बदलती है, ताकि आवश्यक गुणवत्ता सुनिश्चित करने के लिए या अनुभव के संचय के साथ स्वयं नियंत्रण की गुणवत्ता में सुधार करने के लिए, प्रक्रिया ऑपरेटिंग मशीन और सर्वो त्रुटि अवलोकन की स्थिति पर आधारित होती है, और फिर त्रुटि गायब होने तक, नॉनलाइन मॉडल के मापदंडों को समायोजित करती है। इस तरह की प्रणाली की संरचना और पैरामीटर समय और स्थितियों के साथ स्वचालित रूप से बदल सकते हैं।
- आर्टिफिशियल इंटेलिजेंस सिस्टम, जो पहले से मोशन प्रोग्राम तैयार नहीं कर सकते हैं, इसके बजाय यह आवश्यक है कि नियंत्रण कार्रवाई को वास्तविक समय में निर्धारित किया जाए, जो कि प्राप्त राज्य की जानकारी के आधार पर गति प्रक्रिया के दौरान प्राप्त की जाती है। जब बाहरी परिस्थितियाँ बदलती हैं, तो आवश्यक गुणवत्ता सुनिश्चित करने के लिए या अनुभव के संचय के साथ नियंत्रण गुणवत्ता में सुधार करने के लिए, प्रक्रिया ऑपरेटिंग मशीन और सर्वो त्रुटि की स्थिति के अवलोकन पर आधारित होती है, और तब तक नॉनलाइन मॉडल के मापदंडों को समायोजित करें जब तक कि त्रुटि गायब न हो जाए। इस तरह की प्रणाली की संरचना और पैरामीटर समय और स्थितियों के साथ स्वचालित रूप से बदल सकते हैं। इस प्रकार यह प्रणाली एक अनुकूली नियंत्रण प्रणाली है।