औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली की संरचना
कंप्यूटर नियंत्रित करें:नियंत्रण प्रणाली का शेड्यूलिंग और कमांड संगठन। आम तौर पर माइक्रो कंप्यूटर, माइक्रोप्रोसेसर 32-बिट, 64-बिट, जैसे पेंटियम श्रृंखला सीपीयू और अन्य प्रकार के सीपीयू।
शिक्षण बॉक्स:रोबोट प्रक्षेपवक्र और पैरामीटर सेटिंग्स, साथ ही सभी मानव कंप्यूटर इंटरेक्शन संचालन, अपने स्वयं के स्वतंत्र सीपीयू और स्टोरेज यूनिट के साथ, और मुख्य कंप्यूटर से सूचना इंटरैक्शन प्राप्त करने के लिए सीरियल संचार सिखाना।
ऑपरेशन पैनल:इसमें विभिन्न ऑपरेशन बटन और स्टेटस इंडिकेटर लैंप शामिल हैं, और यह केवल मूल फ़ंक्शन ऑपरेशन को पूरा करता है।
हार्ड डिस्क और फ्लॉपी डिस्क भंडारण:रोबोट के कार्यशील प्रोग्राम को संग्रहीत करने के लिए परिधीय मेमोरी।
डिजिटल और एनालॉग इनपुट और आउटपुट:विभिन्न स्थिति और नियंत्रण आदेशों का इनपुट या आउटपुट।
प्रिंटर इंटरफ़ेस:विभिन्न सूचनाओं को रिकॉर्ड करता है जिन्हें आउटपुट करने की आवश्यकता होती है।
सेंसर इंटरफ़ेस:आमतौर पर बल, स्पर्श और दृष्टि सेंसर के लिए रोबोट लचीलापन नियंत्रण का एहसास करने के लिए सूचना का स्वचालित पता लगाने के लिए उपयोग किया जाता है।
अक्ष नियंत्रक:रोबोट जोड़ों की स्थिति, गति और त्वरण नियंत्रण को पूरा करने के लिए।
सहायक उपकरण नियंत्रण:रोबोट और सहायक उपकरण नियंत्रण, जैसे हाथ का पंजा पोजिशनर, के साथ सहयोग करने के लिए उपयोग किया जाता है।
संचार इंटरफेस:रोबोट और अन्य उपकरणों के बीच सूचना के आदान-प्रदान का एहसास करने के लिए, आम तौर पर सीरियल इंटरफ़ेस, समानांतर इंटरफ़ेस, और इसी तरह।
नेटवर्क इंटरफेस:
①ईथरनेट इंटरफ़ेस:ईथरनेट के माध्यम से कई या एक रोबोट प्रत्यक्ष पीसी संचार प्राप्त करने के लिए, 10Mbit / s तक की डेटा ट्रांसफर दर, टीसीपी / आईपी संचार प्रोटोकॉल के समर्थन के बाद एप्लिकेशन प्रोग्रामिंग के लिए विंडोज़ लाइब्रेरी फ़ंक्शंस के साथ सीधे पीसी पर हो सकती है, ईथरनेट इंटरफ़ेस के माध्यम से प्रत्येक रोबोट नियंत्रक में डेटा और प्रोग्राम लोड किए जाएंगे।
②फ़ील्डबस इंटरफ़ेस:विभिन्न प्रकार के लोकप्रिय फ़ील्डबस विनिर्देशों का समर्थन करें, जैसे कि डिवाइसनेट, एबीरेमोटआई/ओ, इंटरबस-एस, प्रोफिबस{{1}डीपी, एम-नेट इत्यादि।
औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली के कार्य
रोबोट नियंत्रण प्रणाली रोबोट का एक महत्वपूर्ण हिस्सा है, जिसका उपयोग किसी विशिष्ट कार्य को पूरा करने के लिए ऑपरेटर के नियंत्रण के लिए किया जाता है, इसके मूल कार्य इस प्रकार हैं:
1. मेमोरी फ़ंक्शन:संचालन का क्रम, गति पथ, गति मोड, गति गति और उत्पादन प्रक्रिया से संबंधित जानकारी संग्रहीत करें।
2. प्रदर्शन समारोह:ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग, ऑनलाइन प्रदर्शन, अप्रत्यक्ष प्रदर्शन। ऑनलाइन शिक्षण में दो प्रकार के शिक्षण बॉक्स और निर्देशित शिक्षण शामिल हैं।
3. परिधीय उपकरण के साथ संपर्क समारोह:इनपुट और आउटपुट इंटरफ़ेस, संचार इंटरफ़ेस, नेटवर्क इंटरफ़ेस, सिंक्रनाइज़ेशन इंटरफ़ेस।
4. समन्वय सेटिंग फ़ंक्शन:संयुक्त, निरपेक्ष, उपकरण, उपयोगकर्ता - ने चार प्रकार की समन्वय प्रणाली को परिभाषित किया। मैन-मशीन इंटरफ़ेस: प्रदर्शन बॉक्स, ऑपरेशन पैनल, डिस्प्ले।
5. सेंसर इंटरफ़ेस:स्थिति का पता लगाना, दृष्टि, स्पर्श, बल, आदि।
6. स्थिति सर्वो फ़ंक्शन:रोबोट बहु-अक्ष लिंकेज, गति नियंत्रण, गति और त्वरण नियंत्रण, गतिशील मुआवजा, आदि।
7. विफलता निदान और सुरक्षा सुरक्षा कार्य:ऑपरेशन के दौरान सिस्टम स्थिति की निगरानी, गलती की स्थिति में सुरक्षा संरक्षण और गलती का स्वयं निदान।
औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली वर्गीकरण
कार्यक्रम नियंत्रण प्रणाली:नियंत्रण भूमिका की एक निश्चित नियमितता लागू करने की स्वतंत्रता की प्रत्येक डिग्री के लिए, रोबोट आवश्यक स्थानिक प्रक्षेपवक्र का एहसास कर सकता है।
अनुकूली नियंत्रण प्रणाली:जब बाहरी स्थितियाँ बदलती हैं, तो आवश्यक गुणवत्ता सुनिश्चित करने के लिए या अनुभव के संचय के साथ नियंत्रण की गुणवत्ता में सुधार करने के लिए, प्रक्रिया ऑपरेटर की स्थिति और सर्वो त्रुटि अवलोकन पर आधारित होती है, और फिर गैर-रेखीय मॉडल के मापदंडों को समायोजित करती है, जब तक कि त्रुटि गायब न हो जाए। ऐसी प्रणाली की संरचना और पैरामीटर समय और परिस्थितियों के साथ स्वचालित रूप से बदल सकते हैं।
कृत्रिम बुद्धिमत्ता प्रणाली:गति को पहले से प्रोग्राम करना संभव नहीं है, लेकिन आसपास की स्थिति के बारे में प्राप्त जानकारी के आधार पर गति प्रक्रिया के दौरान वास्तविक समय में नियंत्रण भूमिका निर्धारित करने की आवश्यकता होती है।
मोशन मोड:
बिंदु प्रकार:रोबोट को पथ से स्वतंत्र अंतिम प्रभावकार की स्थिति को सटीक रूप से नियंत्रित करने की आवश्यकता होती है;
प्रक्षेपवक्र प्रकार:रोबोट को सिखाए गए प्रक्षेप पथ और गति के अनुसार चलने की आवश्यकता होती है।
नियंत्रण बस:अंतर्राष्ट्रीय मानक बस नियंत्रण प्रणाली। नियंत्रण प्रणाली की नियंत्रण बस के रूप में अंतरराष्ट्रीय मानक बस को अपनाएं, जैसे वीएमई, मल्टी{1}बस, एसटीडी{2}}बस, पीसी-बस।
अनुकूलित बस नियंत्रण प्रणाली:निर्माता स्वयं द्वारा उपयोग की जाने वाली बस को नियंत्रण प्रणाली बस के रूप में परिभाषित करता है।
प्रोग्रामिंग विधि:भौतिक सेटिंग प्रोग्रामिंग प्रणाली। शुरू करने और रोकने के प्रोग्राम ऑपरेशन को साकार करने के लिए ऑपरेटर द्वारा निश्चित सीमा स्विच निर्धारित किए जाते हैं, जिनका उपयोग केवल साधारण पिक एंड प्लेस ऑपरेशन के लिए किया जा सकता है।
ऑनलाइन प्रोग्रामिंग:सूचना प्रोग्रामिंग विधियों को याद रखने की प्रक्रिया के संचालन को पूरा करने के लिए मानव प्रदर्शन के माध्यम से, जिसमें प्रत्यक्ष प्रदर्शन (यानी, हाथों से प्रदर्शन) सिमुलेशन प्रदर्शन और प्रदर्शन बॉक्स प्रदर्शन शामिल हैं।
ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग:रोबोट प्रत्यक्ष शिक्षण के वास्तविक संचालन के लिए नहीं, बल्कि वास्तविक ऑपरेटिंग वातावरण से बाहर, उन्नत रोबोटिक्स, प्रोग्रामिंग भाषा, रोबोट प्रक्षेपवक्र की दूरस्थ ऑफ़लाइन पीढ़ी के उपयोग के माध्यम से शिक्षण कार्यक्रम तैयार करना।