औद्योगिक रोबोटों का उपयोग धीरे -धीरे बढ़ रहा है, मुख्य रूप से वे कई फायदे के कारण हैं जो वे प्रदान करते हैं। औद्योगिक रोबोट के लिए, उद्योग से संबंधित लोगों को कुछ समझ होनी चाहिए। लेकिन जहां तक आम लोगों का संबंध है, औद्योगिक रोबोट हमारे जीवन से एक निश्चित दूरी हैं। औद्योगिक रोबोटों की अपनी समझ बढ़ाने के लिए, यह लेख औद्योगिक रोबोट के 4 प्रमुख नियंत्रण विधियों को पेश करेगा।
औद्योगिक रोबोटों का नियंत्रण वर्तमान में औद्योगिक रोबोट होने पर बाजार पर सबसे अधिक इस्तेमाल किया जाने वाला रोबोट है, लेकिन यह भी सबसे परिपक्व और सही एक रोबोट है, और औद्योगिक रोबोट का व्यापक रूप से उपयोग किया जा सकता है, इसके लिए विभिन्न प्रकार के नियंत्रण मोड हैं, विभिन्न के अनुसार, इसके लिए विभिन्न प्रकार के नियंत्रण मोड हैं। कार्य, बिंदु नियंत्रण मोड, निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मोड, बल (टॉर्क) नियंत्रण मोड और चार नियंत्रण मोड के बुद्धिमान नियंत्रण मोड में विभाजित किया जा सकता है, इन नियंत्रण मोड के कार्य के विस्तृत विवरण का निम्नलिखित पक्ष निम्नलिखित है। इन नियंत्रण मोड के कार्यात्मक बिंदुओं का विस्तृत विवरण।
1। बिंदु स्थिति नियंत्रण (पीटीपी)
यह नियंत्रण विधि केवल कार्यक्षेत्र में कुछ निर्दिष्ट असतत बिंदुओं पर औद्योगिक रोबोट के अंतिम-प्रभावक की स्थिति को नियंत्रित करती है। नियंत्रित करते समय, यह केवल आवश्यक है कि औद्योगिक रोबोट पड़ोसी बिंदुओं के बीच जल्दी और सटीक रूप से आगे बढ़ने में सक्षम हो, और लक्ष्य बिंदु तक पहुंचने के लिए आंदोलन प्रक्षेपवक्र पर कोई वजीफा नहीं है। स्थिति सटीकता और आंदोलन के लिए आवश्यक समय इस नियंत्रण विधि के दो मुख्य तकनीकी संकेतक हैं। चूंकि इस नियंत्रण विधि को महसूस करना आसान है और इसे उच्च स्थिति सटीकता की आवश्यकता नहीं है, इसका उपयोग अक्सर लोडिंग और अनलोडिंग, हैंडलिंग, स्पॉट टांका लगाने और सर्किट बोर्डों पर घटकों को सम्मिलित करने जैसे संचालन में किया जाता है, जिसके लिए केवल अंत की स्थिति की आवश्यकता होती है- लक्ष्य बिंदु पर सटीक रूप से बनाए रखा जाता है। यह विधि अपेक्षाकृत सरल है, लेकिन 2 ~ 3um की स्थिति सटीकता प्राप्त करना काफी मुश्किल है।
2। निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण (सीपी)
यह नियंत्रण विधि ऑपरेशन स्पेस में औद्योगिक रोबोट के अंतिम-प्रभावकारी की स्थिति को लगातार नियंत्रित करने के लिए है, और इसे पूर्वनिर्धारित प्रक्षेपवक्र और गति के अनुसार सख्ती से एक निश्चित सटीकता सीमा के भीतर स्थानांतरित करने की आवश्यकता है, और गति नियंत्रणीय है, प्रक्षेपवक्र, प्रक्षेपवक्र, सुचारू है, और ऑपरेशन कार्य को पूरा करने के लिए आंदोलन सुचारू है। औद्योगिक रोबोट के जोड़ों को लगातार और समकालिक रूप से संबंधित आंदोलनों को अंजाम दिया जाता है, और इसका अंतिम-प्रभावकार एक निरंतर प्रक्षेपवक्र बना सकता है। इस नियंत्रण विधि के मुख्य तकनीकी संकेतक औद्योगिक रोबोटों के अंतिम-प्रभावकारी आसन की प्रक्षेपवक्र ट्रैकिंग सटीकता और चिकनाई है, आमतौर पर आर्क वेल्डिंग, पेंटिंग, डिब्रेनिंग और परीक्षण संचालन रोबोट इस नियंत्रण विधि का उपयोग करते हैं।
3। बल (टॉर्क) नियंत्रण विधि
सटीक स्थिति की आवश्यकता के अलावा, असेंबली, ग्रिपिंग और ऑब्जेक्ट्स, आदि में, लेकिन बल या टोक़ के उपयोग की भी आवश्यकता होती है, इसका उपयोग किया जाना चाहिए, इसका उपयोग किया जाना चाहिए (टॉर्क) सर्वो मोड। इस प्रकार के नियंत्रण का सिद्धांत मूल रूप से स्थिति सर्वो नियंत्रण के समान है, सिवाय इसके कि इनपुट और प्रतिक्रिया स्थिति संकेत नहीं हैं, लेकिन बल (टॉर्क) संकेत हैं, इसलिए सिस्टम में एक बल (टॉर्क) सेंसर होना चाहिए। कभी -कभी अनुकूली नियंत्रण के लिए निकटता, स्लाइडिंग और अन्य संवेदन कार्यों का भी उपयोग करें।
4। बुद्धिमान नियंत्रण विधि
रोबोट का बुद्धिमान नियंत्रण सेंसर के माध्यम से आसपास के वातावरण का ज्ञान प्राप्त करना है और अपने स्वयं के आंतरिक ज्ञान आधार के आधार पर तदनुसार निर्णय लेना है। इंटेलिजेंट कंट्रोल टेक्नोलॉजी का उपयोग रोबोट को मजबूत पर्यावरण अनुकूलनशीलता और स्व-सीखने की क्षमता बनाता है। बुद्धिमान नियंत्रण प्रौद्योगिकी का विकास हाल के वर्षों में कृत्रिम तंत्रिका नेटवर्क, आनुवंशिक एल्गोरिदम, आनुवंशिक एल्गोरिदम, आनुवंशिक एल्गोरिदम, विशेषज्ञ प्रणालियों आदि जैसे कृत्रिम बुद्धिमत्ता के तेजी से विकास पर निर्भर करता है। हो सकता है कि यह नियंत्रण मोड, औद्योगिक रोबोट वास्तव में एक छोटे से "कृत्रिम बुद्धिमत्ता" स्वाद हैं, लेकिन एल्गोरिदम के अलावा अच्छी तरह से नियंत्रित करने के लिए सबसे कठिन भी, लेकिन घटकों की सटीकता पर भी बहुत अधिक भरोसा करते हैं।
नियंत्रण की प्रकृति के दृष्टिकोण से, वर्तमान औद्योगिक रोबोट, ज्यादातर मामलों में, अभी भी स्थानिक स्थिति नियंत्रण चरण के निचले भाग में है, बहुत बुद्धिमान सामग्री नहीं है, केवल अपेक्षाकृत लचीला रोबोट कहा जा सकता है हाथ, "मानव" से दूर अभी भी एक लंबा रास्ता तय करना है।