औद्योगिक रोबोटों का नियंत्रण मोड वर्तमान में बाजार में सबसे अधिक उपयोग किए जाने वाले रोबोट हैं जब औद्योगिक रोबोट, लेकिन सबसे परिपक्व और उत्तम प्रकार के रोबोट भी होते हैं, और औद्योगिक रोबोटों का व्यापक रूप से उपयोग किया जा सकता है, इसके लिए विभिन्न प्रकार के नियंत्रण मोड हैं, विभिन्न कार्यों के अनुसार, बिंदु नियंत्रण मोड, निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मोड, बल (टोक़) नियंत्रण मोड और बुद्धिमान नियंत्रण मोड चार नियंत्रण मोड में विभाजित किया जा सकता है, निम्नलिखित विवरण निम्नलिखित इन नियंत्रण मोड के कार्यात्मक बिंदुओं का एक विस्तृत विवरण है।
01 प्वाइंट स्थिति नियंत्रण (पीटीपी)
यह नियंत्रण विधि कार्यस्थल में केवल कुछ निर्दिष्ट अलग-अलग बिंदुओं पर औद्योगिक रोबोट के अंतिम प्रभावक की स्थिति को नियंत्रित करती है। नियंत्रण करते समय, केवल औद्योगिक रोबोट को पड़ोसी बिंदुओं के बीच तेजी से और सटीक रूप से चलने में सक्षम होना आवश्यक है, और लक्ष्य बिंदु तक पहुंचने के लिए आंदोलन प्रक्षेपवक्र का कोई विनिर्देश नहीं है।
स्थिति निर्धारण सटीकता और संचलन के लिए आवश्यक समय इस नियंत्रण पद्धति के दो मुख्य तकनीकी संकेतक हैं। चूंकि इस नियंत्रण विधि को समझना आसान है और इसके लिए उच्च स्थिति सटीकता की आवश्यकता नहीं होती है, इसलिए इसका उपयोग अक्सर लोडिंग और अनलोडिंग, हैंडलिंग, स्पॉट वेल्डिंग और सर्किट बोर्डों पर घटकों को सम्मिलित करने जैसे कार्यों में किया जाता है, जिसके लिए केवल यह आवश्यक है कि अंतिम प्रभावकार की स्थिति लक्ष्य बिंदु पर सटीक रूप से बनी रहे। यह विधि अपेक्षाकृत सरल है, लेकिन 2 से 3um की स्थिति सटीकता प्राप्त करना कठिन है।
02 सतत प्रक्षेपवक्र नियंत्रण (सीपी)
यह नियंत्रण विधि ऑपरेशन स्पेस में औद्योगिक रोबोट के अंतिम प्रभावक की स्थिति को लगातार नियंत्रित करने के लिए है, जिससे इसे पूर्व निर्धारित प्रक्षेपवक्र और गति के अनुसार सख्त सटीकता सीमा के भीतर चलने की आवश्यकता होती है, और ऑपरेशन कार्य को पूरा करने के लिए गति नियंत्रणीय है, प्रक्षेपवक्र चिकनी है, और आंदोलन सुचारू है।
औद्योगिक रोबोट के जोड़ लगातार और समकालिक रूप से संबंधित गतिविधियों को अंजाम देते हैं, और इसका अंतिम प्रभावक एक सतत प्रक्षेपवक्र बना सकता है। इस नियंत्रण मोड का मुख्य तकनीकी सूचकांक प्रक्षेपवक्र ट्रैकिंग सटीकता और औद्योगिक रोबोट के अंतिम प्रभावक की मुद्रा की चिकनाई है, जिसे आमतौर पर आर्क वेल्डिंग, पेंटिंग, डिबरिंग और निरीक्षण रोबोट के लिए अपनाया जाता है।
03 बल (टोक़) नियंत्रण
वस्तुओं को जोड़ने, पकड़ने और रखने जैसे कार्य करते समय, सटीक स्थिति के अलावा, उपयोग किया जाने वाला बल या टॉर्क उचित होना चाहिए, और एक (टॉर्क) सर्वो विधि का उपयोग किया जाना चाहिए। इस प्रकार के नियंत्रण का सिद्धांत मूल रूप से स्थिति सर्वो नियंत्रण के समान है, सिवाय इसके कि इनपुट और फीडबैक स्थिति सिग्नल नहीं बल्कि बल (टॉर्क) सिग्नल हैं, इसलिए सिस्टम में एक बल (टॉर्क) सेंसर होना चाहिए। कभी-कभी अनुकूली नियंत्रण के लिए निकटता, स्लाइड और अन्य संवेदन कार्यों का भी उपयोग करें।
04 बुद्धिमान नियंत्रण विधि
रोबोट का बुद्धिमान नियंत्रण सेंसर के माध्यम से अपने परिवेश का ज्ञान प्राप्त करना और अपने आंतरिक ज्ञान के आधार पर तदनुसार निर्णय लेना है। रोबोटों को मजबूत पर्यावरणीय अनुकूलन क्षमता और स्वयं सीखने की क्षमता प्रदान करने के लिए बुद्धिमान नियंत्रण तकनीक का उपयोग किया जाता है।
बुद्धिमान नियंत्रण प्रौद्योगिकी का विकास हाल के वर्षों में कृत्रिम बुद्धिमत्ता जैसे कृत्रिम तंत्रिका नेटवर्क, आनुवंशिक एल्गोरिदम, आनुवंशिक एल्गोरिदम, विशेषज्ञ प्रणाली आदि के तेजी से विकास पर निर्भर करता है। शायद यह नियंत्रण मोड मोड, औद्योगिक रोबोट वास्तव में थोड़ा "कृत्रिम बुद्धिमत्ता" स्वाद के होते हैं, लेकिन एल्गोरिदम के अलावा, अच्छी तरह से नियंत्रित करना भी सबसे कठिन होता है, लेकिन घटकों की सटीकता पर भी बहुत अधिक भरोसा करते हैं।
नियंत्रण की प्रकृति के दृष्टिकोण से, वर्तमान औद्योगिक रोबोट, ज्यादातर मामलों में, अभी भी स्थानिक स्थिति नियंत्रण चरण के निचले भाग में हैं, बहुत अधिक बुद्धिमान सामग्री नहीं है, इसे केवल अपेक्षाकृत लचीला रोबोटिक हाथ कहा जा सकता है, "मानव" से दूर अभी भी एक लंबा रास्ता तय करना बाकी है।