औद्योगिक रोबोटिक्स का सबसे व्यापक विश्लेषण

I. औद्योगिक रोबोट के विकास की पृष्ठभूमि

ROBOT शब्द का प्रयोग पहली बार 1920 में चेक नाटककार कारिलो चिबेक ने अपने विज्ञान कथा नाटक रोसुम्स यूनिवर्सल रोबोट्स में किया था और तब से यह रोबोटिक्स का पर्याय बन गया है।

मार्च 1938 में, मेकानो मैगज़ीन ने एक हैंडलिंग रोबोट के एक मॉडल पर रिपोर्ट दी, जो औद्योगिक अनुप्रयोगों के उद्देश्य से एक मॉडल रोबोट की शुरुआती रिपोर्टों में से एक थी। 1935 में ग्रिफ़िथ पी. टेलर द्वारा डिज़ाइन किया गया, यह एक एकल इलेक्ट्रिक मोटर के माध्यम से गति के पांच अक्षों में सक्षम था। 1954 तक, पहला इलेक्ट्रॉनिक प्रोग्रामयोग्य औद्योगिक रोबोट संयुक्त राज्य अमेरिका में जीसी डेवोल द्वारा डिजाइन किया गया था। और 1960 में, अमेरिकी कंपनी एएमएफ ने बिंदु और प्रक्षेपवक्र नियंत्रण के साथ कॉलम कोऑर्डिनेट वर्साट्रान रोबोट का उत्पादन किया, जो औद्योगिक उत्पादन में उपयोग किया जाने वाला दुनिया का पहला रोबोट था।

1974 में, सिनसिनाटी मिलाक्रॉन ने सफलतापूर्वक एक बहु-संयुक्त रोबोट विकसित किया। 1979 तक, यूनिमेशन ने PUMA रोबोट लॉन्च किया, जो एक मल्टी{4}जॉइंट, ऑल{5}मोटर ड्राइव, मल्टी{6}सीपीयू रोबोट का सेकेंडरी कंट्रोल, VAL विशेष भाषा का उपयोग, दृश्य, स्पर्श, बल सेंसर से लैस हो सकता है, उस समय का सबसे तकनीकी रूप से उन्नत औद्योगिक रोबोट है। आज के औद्योगिक रोबोट काफी हद तक इसी संरचना पर आधारित हैं। रोबोट की यह अवधि "सिखाएं-इन/प्लेबैक" (सिखाएं-इन/प्लेबैक) प्रकार के रोबोटों से संबंधित है, केवल मेमोरी, भंडारण क्षमता के साथ, ऑपरेशन को दोहराने के लिए संबंधित कार्यक्रम के अनुसार, आसपास के वातावरण में मूल रूप से कोई धारणा और प्रतिक्रिया नियंत्रण क्षमता नहीं होती है।

80 के दशक में, विजुअल सेंसर, गैर{1}}विजुअल सेंसर और सूचना प्रसंस्करण प्रौद्योगिकी सहित सेंसिंग प्रौद्योगिकी के विकास के साथ, रोबोट की दूसरी पीढ़ी - संवेदी रोबोट। यह ऑपरेटिंग वातावरण और ऑपरेटिंग ऑब्जेक्ट के बारे में प्रासंगिक जानकारी का हिस्सा प्राप्त करने, कुछ वास्तविक समय प्रसंस्करण करने और रोबोट को संचालन करने के लिए मार्गदर्शन करने में सक्षम है। रोबोट की दूसरी पीढ़ी का औद्योगिक उत्पादन में व्यापक रूप से उपयोग किया गया है।

देश वर्तमान में "बुद्धिमान रोबोट" पर शोध कर रहे हैं, जिसमें न केवल बेहतर पर्यावरण जागरूकता के साथ दूसरी पीढ़ी के रोबोट हैं, बल्कि स्वायत्त रूप से काम करने के लिए परिचालन आवश्यकताओं और पर्यावरणीय जानकारी के अनुसार तार्किक सोच, निर्णय और निर्णय लेने की क्षमता भी है।

द्वितीय. औद्योगिक रोबोटों के अनुप्रयोग परिदृश्य

1960 के दशक की शुरुआत से, मानव जाति ने पहला औद्योगिक रोबोट बनाया, रोबोट ने अपनी महान जीवन शक्ति दिखाई, केवल 50 से अधिक वर्षों में, रोबोटिक्स तकनीक तेजी से विकसित हुई है, कई विनिर्माण क्षेत्रों में, औद्योगिक रोबोट का उपयोग ऑटोमोटिव और ऑटोमोटिव भागों और घटकों के विनिर्माण उद्योग के क्षेत्र में सबसे अधिक किया जाता है, और लगातार अन्य क्षेत्रों में विस्तार कर रहा है, जैसे मशीनिंग उद्योग, इलेक्ट्रॉनिक्स, विद्युत उद्योग, रबर और प्लास्टिक उद्योग, ऑटोमोबाइल और ऑटोमोटिव भागों और घटकों विनिर्माण उद्योग. विद्युत उद्योग, रबर और प्लास्टिक उद्योग, खाद्य उद्योग, लकड़ी और फर्नीचर विनिर्माण और अन्य क्षेत्र। औद्योगिक उत्पादन में वेल्डिंग रोबोट, ग्राइंडिंग और पॉलिशिंग प्रोसेसिंग रोबोट, वेल्डिंग रोबोट, लेजर प्रोसेसिंग रोबोट, स्प्रेइंग रोबोट, हैंडलिंग रोबोट, वैक्यूम रोबोट और अन्य औद्योगिक रोबोटों को बड़ी संख्या में अपनाया गया है। निम्नलिखित औद्योगिक रोबोटों के कुछ अनुप्रयोग परिदृश्यों और तकनीकी विशेषताओं का परिचय है।

तृतीय. औद्योगिक रोबोटों की वर्तमान स्थिति

औद्योगिक रोबोटों के बढ़ते विकास के साथ-साथ, "आदमी के लिए मशीन" का चलन बन जाएगा। फॉक्सकॉन ने पहले घोषणा की है कि वह तीन वर्षों में दस लाख रोबोट खरीदेगा, उम्मीद है कि 2016 में इसे शांक्सी जिनचेंग में बनाया जाएगा, "दुनिया का सबसे बड़ा बुद्धिमान रोबोट उत्पादन आधार"।

ऑटोमोटिव, इलेक्ट्रॉनिक्स, खाद्य, रसायन, प्लास्टिक और रबर, धातु उत्पाद, छह विनिर्माण उद्योगों को मुख्य क्षेत्रों में औद्योगिक रोबोट के वर्तमान अनुप्रयोग के रूप में देखा जाता है, एजेंसी ने भविष्यवाणी की है कि वार्षिक मांग 1 मिलियन से 2 मिलियन यूनिट होगी, जो चीन के औद्योगिक रोबोट बाजार की मांग का लगभग 70% है।

इस साल सितंबर तक, पूरे चीन के रोबोटिक्स उद्यम लगभग 420 तक पहुंच गए हैं। इसके अलावा, वर्तमान में पूरे चीन में 30 से अधिक रोबोटिक्स औद्योगिक पार्क निर्माणाधीन हैं।

चीनी बाज़ार में औद्योगिक रोबोटों के बढ़ने का कारण, सबसे पहले, यह है कि लागत के मामले में, रोबोट आमतौर पर श्रम की लागत का केवल एक -चौथाई होते हैं; दूसरे, रोबोट गुणवत्ता, दक्षता और प्रबंधन के मामले में भी बहुत सारे नए मूल्य जोड़ सकते हैं। इसलिए, रोबोटिक्स प्रौद्योगिकी के तेजी से सुधार में, कीमतों में नाटकीय रूप से गिरावट आई है, श्रम की कमी, बढ़ती श्रम लागत और अन्य कारक, चीन का औद्योगिक रोबोटिक्स उद्योग एक संकटपूर्ण युग में है।

चतुर्थ. औद्योगिक रोबोटों की प्रमुख प्रौद्योगिकियाँ

1. रोबोट की मूल प्रणाली संरचना

औद्योगिक रोबोट में 3 प्रमुख भाग और 6 उपप्रणालियाँ होती हैं, जो यांत्रिक भाग, संवेदन भाग और नियंत्रण भाग हैं, और 6 उपप्रणालियों को यांत्रिक संरचना प्रणाली, ड्राइव प्रणाली, संवेदन प्रणाली, रोबोट पर्यावरण अंतःक्रिया प्रणाली, मानव -मशीन अंतःक्रिया प्रणाली और नियंत्रण प्रणाली में विभाजित किया जा सकता है।

औद्योगिक रोबोट प्रणाली संरचना

(1) औद्योगिक रोबोटों की यांत्रिक संरचना प्रणाली में तीन प्रमुख भाग होते हैं: आधार, भुजा, और अंतिम मैनिपुलेटर, और इनमें से प्रत्येक प्रमुख भाग में कई डिग्री की स्वतंत्रता के साथ कई यांत्रिक प्रणालियाँ होती हैं। यदि आधार में चलने की व्यवस्था है, तो यह एक चलने वाला रोबोट बनता है; यदि आधार में चलने और झुकने की व्यवस्था नहीं है, तो यह एक एकल रोबोट भुजा का निर्माण करता है। भुजा में आम तौर पर एक ऊपरी भुजा, एक निचली भुजा और एक कलाई होती है। एंड मैनिपुलेटर एक महत्वपूर्ण हिस्सा है जो सीधे कलाई पर लगाया जाता है, यह दो अंगुलियों वाला या कई उंगलियों वाला हो सकता है, एक पेंट स्प्रे गन, वेल्डिंग उपकरण और अन्य ऑपरेटिंग उपकरण भी हो सकता है।

(2) रोबोट ऑपरेशन करने के लिए ड्राइव सिस्टम को जोड़ों में रखा जाना चाहिए, यानी, ट्रांसमिशन डिवाइस पर आंदोलन की स्वतंत्रता की प्रत्येक डिग्री, जो ड्राइव सिस्टम है। एकीकृत प्रणाली को लागू करने के लिए ड्राइव सिस्टम हाइड्रोलिक, वायवीय, इलेक्ट्रिक या उनका संयोजन हो सकता है, सिंक्रोनस बेल्ट, चेन, व्हील सिस्टम, हार्मोनिक गियर और अन्य मैकेनिकल ट्रांसमिशन तंत्र के माध्यम से प्रत्यक्ष ड्राइव या अप्रत्यक्ष ड्राइव हो सकता है।

(3) आंतरिक और बाहरी वातावरण की स्थिति के बारे में सार्थक जानकारी प्राप्त करने के लिए सेंसिंग प्रणाली में एक आंतरिक सेंसर मॉड्यूल और एक बाहरी सेंसर मॉड्यूल होता है। स्मार्ट सेंसर के उपयोग से रोबोट की गतिशीलता, अनुकूलन क्षमता और बुद्धिमत्ता के स्तर में सुधार होता है। मानव संवेदी प्रणाली बाहरी दुनिया के बारे में जानकारी महसूस करने में बेहद कुशल है, हालांकि, कुछ विशिष्ट जानकारी के लिए सेंसर मानव संवेदी प्रणाली की तुलना में अधिक प्रभावी हैं।

(4) रोबोट पर्यावरण विनिमय प्रणाली एक आधुनिक औद्योगिक रोबोट और उपकरण विनिमेय संपर्क और समन्वय प्रणाली का बाहरी वातावरण है। औद्योगिक रोबोट और बाहरी उपकरण को एक कार्यात्मक इकाई में सेट किया जाता है, जैसे प्रसंस्करण इकाई, वेल्डिंग इकाई, असेंबली इकाई, आदि। बेशक, यह जटिल कार्यों को करने के लिए एक कार्यात्मक इकाई में कई रोबोट, कई मशीन टूल्स या उपकरण, कई भागों के भंडारण उपकरण आदि भी हो सकते हैं।

(5) मैन - मशीन एक्सचेंज सिस्टम ऑपरेटर और रोबोट नियंत्रण और रोबोट डिवाइस के साथ संपर्क है, उदाहरण के लिए, कंप्यूटर का मानक टर्मिनल, कमांड कंसोल, सूचना डिस्प्ले बोर्ड, खतरे का संकेत अलार्म, आदि। सिस्टम को दो मुख्य श्रेणियों में संक्षेपित किया गया है: कमांड देने वाले डिवाइस और सूचना डिस्प्ले डिवाइस।

6) रोबोट नियंत्रण प्रणाली रोबोट का मस्तिष्क है और रोबोट के कार्य और प्रदर्शन को निर्धारित करने में मुख्य कारक है।

नियंत्रण प्रणाली का कार्य रोबोट के संचालन निर्देश कार्यक्रम और सेंसर से वापस आने वाले सिग्नल के अनुसार निर्धारित गति और कार्य को पूरा करने के लिए रोबोट के एक्चुएटर को नियंत्रित करना है। यदि औद्योगिक रोबोट में सूचना प्रतिक्रिया विशेषताएँ नहीं हैं, तो यह एक खुला - लूप नियंत्रण प्रणाली है; यदि इसमें सूचना प्रतिक्रिया विशेषताएँ हैं, तो यह एक बंद - लूप नियंत्रण प्रणाली है। नियंत्रण सिद्धांत के अनुसार, नियंत्रण प्रणाली को प्रोग्राम नियंत्रण प्रणाली, अनुकूली नियंत्रण प्रणाली और कृत्रिम बुद्धिमत्ता नियंत्रण प्रणाली में विभाजित किया जा सकता है। नियंत्रण संचालन के स्वरूप के अनुसार, नियंत्रण प्रणाली को बिंदु नियंत्रण और प्रक्षेपवक्र नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है। बिंदु स्थिति प्रकार केवल एक बिंदु से दूसरे बिंदु तक एक्चुएटर की सटीक स्थिति को नियंत्रित करता है, और मशीन टूल्स की लोडिंग और अनलोडिंग, स्पॉट वेल्डिंग और सामान्य हैंडलिंग, लोडिंग और अनलोडिंग आदि जैसे कार्यों के लिए उपयुक्त है। निरंतर प्रक्षेपवक्र प्रकार किसी दिए गए प्रक्षेपवक्र के अनुसार एक्चुएटर की गति को नियंत्रित करता है, और निरंतर वेल्डिंग और पेंटिंग जैसे कार्यों के लिए उपयुक्त है।

नियंत्रण प्रणाली का कार्य रोबोट के संचालन निर्देश कार्यक्रम और सेंसर से वापस आने वाले सिग्नल के अनुसार निर्धारित गति और कार्य को पूरा करने के लिए रोबोट के एक्चुएटर को नियंत्रित करना है। यदि औद्योगिक रोबोट में सूचना प्रतिक्रिया विशेषताएँ नहीं हैं, तो यह एक खुला - लूप नियंत्रण प्रणाली है; यदि इसमें सूचना प्रतिक्रिया विशेषताएँ हैं, तो यह एक बंद - लूप नियंत्रण प्रणाली है। नियंत्रण सिद्धांत के अनुसार, नियंत्रण प्रणाली को प्रोग्राम नियंत्रण प्रणाली, अनुकूली नियंत्रण प्रणाली और कृत्रिम बुद्धिमत्ता नियंत्रण प्रणाली में विभाजित किया जा सकता है। नियंत्रण संचालन के स्वरूप के अनुसार, नियंत्रण प्रणाली को बिंदु नियंत्रण और प्रक्षेपवक्र नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है। औद्योगिक रोबोटों के एक पूरे सेट में रोबोट बॉडी, सिस्टम सॉफ्टवेयर, नियंत्रण कैबिनेट, परिधीय यांत्रिक उपकरण, सीसीडी विजन, फिक्स्चर/ग्रिपर, परिधीय उपकरणों के लिए पीएलसी नियंत्रण कैबिनेट और प्रदर्शक/प्रदर्शक बॉक्स शामिल हैं।

निम्नलिखित अनुभाग रोबोट के ड्राइव सिस्टम और सेंसिंग सिस्टम पर केंद्रित है।

2. रोबोट ड्राइव सिस्टम

औद्योगिक रोबोटों की ड्राइव प्रणाली को शक्ति स्रोत के अनुसार तीन प्रमुख श्रेणियों, अर्थात् हाइड्रोलिक, वायवीय और इलेक्ट्रिक में विभाजित किया गया है। आवश्यकताओं के अनुसार इन तीन बुनियादी प्रकारों को एक समग्र ड्राइव सिस्टम में भी जोड़ा जा सकता है। इन तीन प्रकार के बुनियादी ड्राइव सिस्टम की अपनी-अपनी विशेषताएं हैं।

हाइड्रोलिक ड्राइव सिस्टम: चूंकि हाइड्रोलिक तकनीक एक अधिक परिपक्व तकनीक है। इसमें बड़ी शक्ति, बल (या क्षण) और जड़ता अनुपात, तेज़ प्रतिक्रिया, प्रत्यक्ष ड्राइव की विशेषताओं का एहसास करना आसान है। बड़ी भार वहन क्षमता, बड़ी जड़ता और वेल्डिंग प्रूफ वातावरण में काम करने वाले इन रोबोटों में उपयोग के लिए उपयुक्त। हालाँकि, हाइड्रोलिक प्रणाली को ऊर्जा रूपांतरण (विद्युत ऊर्जा को हाइड्रोलिक ऊर्जा में) की आवश्यकता होती है, ज्यादातर मामलों में थ्रॉटलिंग गति विनियमन का उपयोग करके गति नियंत्रण, विद्युत ड्राइव प्रणाली की तुलना में दक्षता कम होती है। हाइड्रोलिक सिस्टम का तरल कीचड़ निकास पर्यावरण को प्रदूषित कर सकता है, और ऑपरेटिंग शोर भी अधिक होता है। इन कमजोरियों के कारण, हाल के वर्षों में, उन्हें अक्सर 100 किलोग्राम या उससे कम भार वाले रोबोटों में इलेक्ट्रिक सिस्टम द्वारा प्रतिस्थापित किया जाता है।

पूरी तरह से हाइड्रोलिक भारी - ड्यूटी रोबोट

वायवीय ड्राइव में तेज गति, सरल प्रणाली संरचना, आसान रखरखाव और कम कीमत के फायदे हैं। हालाँकि, वायवीय उपकरण के कम कामकाजी दबाव के कारण, इसे सटीक रूप से स्थापित करना आसान नहीं है, आमतौर पर इसका उपयोग केवल औद्योगिक रोबोट एंड {{1} इफ़ेक्टर ड्राइव के लिए किया जाता है। न्युमेटिक हैंड ग्रिपिंग, रोटरी सिलेंडर और न्युमेटिक सकर को अंतिम प्रभावक के रूप में इस्तेमाल किया जा सकता है, जिसका उपयोग मध्यम और छोटे लोड वर्कपीस ग्रिपिंग और असेंबली के लिए किया जा सकता है। चित्र में वायवीय सक्शन कप और वायवीय रोबोट ग्रिपर दिखाए गए हैं।

वायवीय सक्शन कप और वायवीय रोबोट ग्रिपर

मोटर ड्राइव आधुनिक औद्योगिक रोबोटों का एक मुख्यधारा ड्राइव मोड है, जिसे मोटरों की चार श्रेणियों में विभाजित किया गया है: डीसी सर्वो मोटर्स, एसी सर्वो मोटर्स, स्टेपर मोटर्स और लीनियर मोटर्स। डीसी सर्वो मोटर और बंद लूप नियंत्रण वाली एसी सर्वो मोटर, आमतौर पर उच्च परिशुद्धता, उच्च गति रोबोट ड्राइव के लिए उपयोग की जाती है; परिशुद्धता और गति की आवश्यकताओं के लिए स्टेपर मोटर्स उच्च अवसर नहीं हैं, खुले - लूप नियंत्रण का उपयोग; रैखिक मोटर्स और उनके ड्राइव नियंत्रण सिस्टम तकनीकी रूप से परिपक्व हो गए हैं, एक पारंपरिक ट्रांसमिशन डिवाइस की तुलना बेहतर प्रदर्शन से नहीं की जा सकती है, जैसे कि बहुत उच्च गति और बहुत कम गति अनुप्रयोगों, उच्च त्वरण, उच्च सटीकता, कोई खाली रिटर्न नहीं, कम घिसाव, रोबोट ग्रिपर की संरचना और संरचना को अपनाना। कोई खाली पीठ नहीं, कम घिसाव, सरल संरचना, कोई रेड्यूसर और गियर स्क्रू कपलिंग नहीं। समानांतर रोबोट में बड़ी संख्या में रैखिक ड्राइव आवश्यकताओं को देखते हुए, समानांतर रोबोट के क्षेत्र में रैखिक मोटर्स का व्यापक रूप से उपयोग किया गया है।

3. रोबोट सेंसिंग सिस्टम

रोबोट धारणा प्रणाली रोबोट की विभिन्न आंतरिक स्थिति की जानकारी और पर्यावरणीय जानकारी को सिग्नल से डेटा और जानकारी में बदल देती है जिसे रोबोट द्वारा या रोबोट के बीच समझा और लागू किया जा सकता है। अपने स्वयं के कामकाजी राज्य से संबंधित यांत्रिक मात्राओं, जैसे विस्थापन, वेग, त्वरण, बल और टोक़ को समझने की आवश्यकता के अलावा, दृश्य धारणा तकनीक औद्योगिक रोबोट धारणा का एक महत्वपूर्ण पहलू है।

विज़ुअल सर्वो सिस्टम रोबोट की स्थिति और दृष्टिकोण को समायोजित करने के लिए नियंत्रण के लिए फीडबैक सिग्नल के रूप में दृश्य जानकारी का उपयोग करते हैं। इस क्षेत्र में अनुप्रयोग मुख्य रूप से अर्धचालक और इलेक्ट्रॉनिक्स उद्योगों में हैं। मशीन विज़न सिस्टम का उपयोग गुणवत्ता निरीक्षण, वर्कपीस की पहचान, खाद्य छँटाई और पैकेजिंग के विभिन्न पहलुओं में भी व्यापक रूप से किया जाता है।

आमतौर पर, रोबोट विज़ुअल सर्वो नियंत्रण स्थिति-आधारित विज़ुअल सर्वो या छवि-आधारित विज़ुअल सर्वो होता है, जिसे क्रमशः 3डी विज़ुअल सर्वो और 2डी विज़ुअल सर्वो के रूप में भी जाना जाता है, और इन दोनों तरीकों में से प्रत्येक के अपने फायदे और प्रयोज्यता के साथ-साथ कुछ कमियां भी हैं, इसलिए 2.5-आयामी विज़ुअल सर्वो तरीके प्रस्तावित किए गए हैं।

स्थिति-आधारित विज़ुअल सर्वो प्रणाली छवि जानकारी और रोबोट अंत-प्रभावक की स्थिति/रवैया जानकारी के बीच मैपिंग संबंध स्थापित करने के लिए कैमरे के मापदंडों का उपयोग करती है, ताकि रोबोट-अंत के बंद लूप नियंत्रण को महसूस किया जा सके। अंतिम {5}प्रभावक स्थिति और रवैया त्रुटियों का अनुमान अंत से लगाया जाता है{{6}प्रभावक स्थिति की जानकारी वास्तविक समय पर खींची गई छवियों और स्थानीयकृत लक्ष्य के ज्यामितीय मॉडल से निकाली जाती है, और फिर स्थिति और दृष्टिकोण त्रुटियों के आधार पर, प्रत्येक जोड़ की नई स्थिति और रवैया पैरामीटर प्राप्त किए जाते हैं। स्थिति आधारित दृश्य सर्वोइंग के लिए आवश्यक है कि अंतिम प्रभावकार हमेशा दृश्य दृश्य में अवलोकनीय होना चाहिए और इसकी 3डी स्थिति संबंधी जानकारी की गणना की जाती है। छवि में गड़बड़ी और शोर का उन्मूलन स्थिति और दृष्टिकोण त्रुटियों की सटीक गणना सुनिश्चित करने की कुंजी है।

2डी विज़न सर्वो कैमरे द्वारा कैप्चर की गई छवि की विशेषताओं की किसी दी गई छवि (3डी ज्यामितीय जानकारी नहीं) के साथ तुलना करके त्रुटि संकेत प्राप्त करता है। फिर रोबोट को संयुक्त नियंत्रक और दृष्टि नियंत्रक और रोबोट की वर्तमान ऑपरेटिंग स्थिति द्वारा ठीक किया जाता है, जिससे रोबोट को सर्वो नियंत्रण पूरा करने की अनुमति मिलती है। 3डी विज़ुअल सर्वोइंग की तुलना में, 2डी विज़ुअल सर्वोइंग कैमरे और रोबोट की अंशांकन त्रुटियों के लिए अधिक मजबूत है, लेकिन छवि जैकोबी मैट्रिक्स की विलक्षणता और स्थानीय मिनीमा जैसी समस्याएं दृश्य सर्वो नियंत्रक के डिजाइन में अनिवार्य रूप से सामने आती हैं।

3डी और 2डी विज़ुअल सर्वो विधियों की सीमाओं को संबोधित करने के लिए, एफ. चौमेट और अन्य। एक 2.5-आयामी विज़ुअल सर्वो विधि प्रस्तावित की। यह कैमरा ट्रांसलेशन विस्थापन और रोटेशन के बंद लूप नियंत्रण को अलग करता है, और छवि फ़ीचर बिंदुओं के आधार पर 3 डी स्पेस में ऑब्जेक्ट के ओरिएंटेशन और इमेजिंग गहराई अनुपात को फिर से बनाता है, जिसमें अनुवाद भाग को छवि विमान पर फ़ीचर बिंदुओं के निर्देशांक द्वारा दर्शाया जाता है। यह विधि छवि संकेतों और छवि के आधार पर निकाले गए स्थिति संकेतों को सफलतापूर्वक संयोजित कर सकती है, और प्रतिक्रिया के लिए उनके द्वारा उत्पन्न त्रुटि संकेतों को संश्लेषित कर सकती है, जो बड़े पैमाने पर मजबूती, विलक्षणता और स्थानीय मिनीमा की समस्याओं को हल करती है। हालाँकि, इस पद्धति में अभी भी कुछ समस्याओं का समाधान किया जाना बाकी है, जैसे कि यह कैसे सुनिश्चित किया जाए कि सर्वोइंग प्रक्रिया के दौरान संदर्भ वस्तु हमेशा कैमरे के दृश्य क्षेत्र के भीतर स्थित हो, और विलक्षणता मैट्रिक्स को विघटित करते समय गैर-अनूठे समाधानों का अस्तित्व।

विज़न कंट्रोलर को मॉडलिंग करते समय, रोबोट के अंतिम प्रभावकार और कैमरे के बीच मैपिंग संबंध का वर्णन करने के लिए एक उपयुक्त मॉडल ढूंढने की आवश्यकता होती है। छवि जैकोबी मैट्रिसेस की विधि रोबोट विज़न सर्वोइंग अनुसंधान के क्षेत्र में व्यापक रूप से उपयोग की जाने वाली विधियों का एक वर्ग है। किसी छवि का जैकोबी मैट्रिक्स समय के हिसाब से अलग-अलग होता है, इसलिए, इसकी गणना या अनुमान ऑनलाइन लगाने की आवश्यकता होती है।

4. प्रमुख बुनियादी रोबोट घटक

रोबोट के 4 प्रमुख घटक होते हैं, बॉडी की लागत का 22%, सर्वो सिस्टम का 24%, रेड्यूसर का 36% और नियंत्रक का 12%। रोबोट के प्रमुख बुनियादी घटक रोबोट ड्राइव सिस्टम, नियंत्रण प्रणाली और मानव मशीन इंटरैक्शन सिस्टम की संरचना को संदर्भित करते हैं, रोबोट के प्रदर्शन को प्रभावित करने में महत्वपूर्ण भूमिका निभाते हैं, और घटक इकाई की व्यापकता और मॉड्यूलरिटी होती है। रोबोट के प्रमुख घटकों को मुख्य रूप से निम्नलिखित तीन भागों में विभाजित किया गया है: उच्च{{8}सटीक रोबोट रिड्यूसर, उच्च{{9}प्रदर्शन एसी और डीसी सर्वो मोटर्स और ड्राइव, उच्च-प्रदर्शन रोबोट नियंत्रक।

1) रेड्यूसर

रेड्यूसर रोबोट का एक प्रमुख घटक है, और वर्तमान में, दो प्रकार के रेड्यूसर मुख्य रूप से उपयोग किए जाते हैं: हार्मोनिक गियर रेड्यूसर और आरवी रेड्यूसर।

हार्मोनिक ट्रांसमिशन विधि का आविष्कार अमेरिकी आविष्कारक सी. वॉल्टम्यूसर ने 1950 के दशक के मध्य में किया था। हार्मोनिक गियर रिड्यूसर मुख्य रूप से तरंग जनरेटर, लचीले गियर और कठोर गियर 3 बुनियादी घटकों से बना होता है, जो नियंत्रित लोचदार विरूपण उत्पन्न करने के लिए लचीला गियर बनाने के लिए तरंग जनरेटर पर निर्भर करता है, और गति और शक्ति को स्थानांतरित करने के लिए कठोर गियर मेशिंग के साथ, एकल -स्टेज ट्रांसमिशन गति अनुपात 70 ~ 1000 तक, लचीले व्हील विरूपण की मदद से बैकलैश मेशिंग के बिना रिवर्स में किया जा सकता है। सामान्य रिड्यूसर की तुलना में, जब आउटपुट टॉर्क समान होता है, तो हार्मोनिक गियर रिड्यूसर की मात्रा 2/3 तक कम की जा सकती है, वजन 1/2 तक कम किया जा सकता है। लचीला पहिया एक बड़े वैकल्पिक भार का सामना करने के लिए, और इस प्रकार इसकी सामग्री थकान शक्ति, प्रसंस्करण और गर्मी उपचार की आवश्यकताएं अधिक हैं, विनिर्माण प्रक्रिया जटिल है, लचीला पहिया प्रदर्शन उच्च गुणवत्ता वाले हार्मोनिक गियर रिड्यूसर की कुंजी है।

जर्मन लोरेन्ज़बारेन ने 1926 में साइक्लोइड ग्रहीय गियर ट्रांसमिशन के सिद्धांत का प्रस्ताव रखा और जापानी TEIJINSEIKICo., लिमिटेड ने 1980 के दशक में आरवी रिड्यूसर विकसित करने का बीड़ा उठाया। आरवी रिड्यूसर में ग्रहीय गियरहेड का अगला चरण और साइक्लोइड रिड्यूसर का पिछला चरण शामिल होता है। हार्मोनिक गियरहेड्स की तुलना में, आरवी गियरहेड्स बेहतर स्लीविंग सटीकता और सटीकता प्रतिधारण प्रदान करते हैं।

चेन शिक्सियन ने लाइव गियर ट्रांसमिशन तकनीक का आविष्कार किया। ऑसिलेटरी रोलर ट्रांसमिशन (ओआरटी) की चौथी पीढ़ी को कई औद्योगिक उत्पादों पर सफलतापूर्वक लागू किया गया है। ओआरटी के आधार पर प्रस्तावित कंपाउंड ऑसिलेटरी रोलर ट्रांसमिशन (सीओआरटी) में न केवल आरवी ट्रांसमिशन के समान फायदे हैं, बल्कि आरवी ट्रांसमिशन क्रैंकशाफ्ट शाफ्ट असर बल, कम जीवन की कमियों को भी दूर किया जाता है, और सेवा जीवन और भार वहन क्षमता में और सुधार होता है; CORT की संरचना इसे उसी में अनुमति देती है CORT की संरचना समान परिशुद्धता सूचकांक के तहत रिटर्न अंतर को छोटा करती है, और आंदोलन परिशुद्धता और कठोरता को अधिक बनाती है, जो उच्च विनिर्माण परिशुद्धता की आवश्यकता वाले आरवी ट्रांसमिशन के दोषों को कम करती है, और प्रसंस्करण आवश्यकताओं और विनिर्माण लागत को अपेक्षाकृत कम कर सकती है। CORT स्वतंत्र रूप से चीन में विकसित किया गया है, और स्वतंत्र बौद्धिक संपदा अधिकारों का मालिक है। अनशन वेयर {{4}प्रतिरोधी मिश्र धातु अनुसंधान संस्थान और झेजियांग हेंगफेंगटाई रेड्यूसर मैन्युफैक्चरिंग कंपनी लिमिटेड दोनों ने रोबोट के लिए CORT रेड्यूसर सफलतापूर्वक विकसित किए हैं।

ORT रिड्यूसर CORT रिड्यूसर

वर्तमान में, उच्च परिशुद्धता वाले रोबोट रिड्यूसर के मामले में, बाजार हिस्सेदारी का 75% हिस्सा क्रमशः दो जापानी रिड्यूसर कंपनियों द्वारा एकाधिकार में है, जो आरवी साइक्लॉयड रिड्यूसर जापान नाबटेस्को प्रदान करते हैं और उच्च प्रदर्शन हार्मोनिक रिड्यूसर जापान हार्मोनिक ड्राइव प्रदान करते हैं। ABB, FANUC, KUKA, MOTOMAN सहित, अंतरराष्ट्रीय मुख्यधारा के रोबोट निर्माताओं सहित, उपरोक्त दो कंपनियों द्वारा रेड्यूसर प्रदान करने के लिए, घरेलू और अंतर्राष्ट्रीय रोबोट निर्माताओं के साथ, उपरोक्त दो कंपनियों द्वारा रेड्यूसर प्रदान करने के लिए। ABB, FANUC, KUKA और MOTOMAN सहित अंतरराष्ट्रीय मुख्यधारा के रोबोट निर्माताओं के गियरबॉक्स उपरोक्त दो कंपनियों द्वारा प्रदान किए जाते हैं। घरेलू रोबोटिक्स कंपनियों द्वारा चुने गए सामान्य मॉडलों से अलग बात यह है कि अंतरराष्ट्रीय मुख्यधारा के रोबोट निर्माताओं ने उपरोक्त दो कंपनियों के साथ एक रणनीतिक सहकारी संबंध पर हस्ताक्षर किए हैं, और प्रदान किए गए अधिकांश उत्पाद सामान्य मॉडल के आधार पर निर्माताओं की विशेष आवश्यकताओं के अनुसार बेहतर किए गए विशेष मॉडल हैं। उच्च परिशुद्धता साइक्लोइड रिड्यूसर में घरेलू अनुसंधान देर से शुरू हुआ, केवल कुछ कॉलेजों और विश्वविद्यालयों, अनुसंधान संस्थानों में ही प्रासंगिक अनुसंधान हुआ है। वर्तमान में, औद्योगिक रोबोटों में कोई परिपक्व उत्पाद उपयोग नहीं किया जाता है। हाल के वर्षों में, कुछ घरेलू निर्माताओं और संस्थानों ने उच्च परिशुद्धता साइक्लोइड रिड्यूसर अनुसंधान के स्थानीयकरण और औद्योगीकरण के लिए समर्पित होना शुरू कर दिया है, जैसे कि झेजियांग हेंगफेंगटाई, चोंगकिंग यूनिवर्सिटी स्टेट की मैकेनिकल ट्रांसमिशन की प्रयोगशाला, तियानजिन रिड्यूसर फैक्ट्री, किनचुआन मशीन टूल फैक्ट्री, डालियान रेलवे इंस्टीट्यूट इत्यादि। हार्मोनिक रिड्यूसर के संदर्भ में, चीन में बीजिंग सिनोटेक केमी, बीजिंग हार्मोनिक ड्राइव जैसे वैकल्पिक उत्पाद हैं, लेकिन जापानी उत्पादों के साथ इनपुट गति, मरोड़ ऊंचाई, ट्रांसमिशन सटीकता और दक्षता में संबंधित उत्पादों में अभी भी एक छोटा सा अंतर है, औद्योगिक रोबोट का परिपक्व अनुप्रयोग अभी शुरू हुआ है।

2) सर्वो मोटर्स

सर्वो मोटर और ड्राइव में, वर्तमान यूरोपीय रोबोट ड्राइव भाग मुख्य रूप से लेनज़, लस्ट, बॉश रेक्सरोथ और अन्य कंपनियों द्वारा प्रदान किया जाता है, ये यूरोपीय मोटर और ड्राइव घटक अधिभार क्षमता, गतिशील प्रतिक्रिया अच्छी है, ड्राइव खुलापन मजबूत है, और एक बस इंटरफ़ेस है, लेकिन कीमत महंगी है। जापानी ब्रांड औद्योगिक रोबोट के प्रमुख घटक मुख्य रूप से यास्कावा, पैनासोनिक, मित्सुबिशी और अन्य कंपनियों द्वारा प्रदान किए जाते हैं, इसकी कीमत अपेक्षाकृत कम है, लेकिन गतिशील प्रतिक्रिया खराब है, खुलापन खराब है, और उनमें से अधिकांश में केवल एनालॉग और पल्स नियंत्रण मोड हैं। हाल के वर्षों में, चीन ने हार्बिन इंस्टीट्यूट ऑफ टेक्नोलॉजी, बीजिंग और लिसी, गुआंगज़ौ सीएनसी और अन्य इकाइयों जैसे उच्च-शक्ति वाले एसी स्थायी चुंबक तुल्यकालिक मोटर्स और ड्राइव भागों का बुनियादी अनुसंधान और औद्योगीकरण भी किया है, और इसकी उत्पादन क्षमता थोड़ी है, लेकिन इसके गतिशील प्रदर्शन, खुलेपन और विश्वसनीयता को अधिक व्यावहारिक रोबोटिक्स परियोजना अनुप्रयोगों द्वारा सत्यापित करने की आवश्यकता है।

3) नियंत्रक

रोबोट नियंत्रकों के संदर्भ में, वर्तमान मुख्यधारा के विदेशी रोबोट निर्माता स्वतंत्र अनुसंधान और विकास के आधार पर सामान्य बहु-अक्ष गति नियंत्रक मंच पर हैं। वर्तमान में, सामान्य बहु-अक्ष नियंत्रक प्लेटफ़ॉर्म को मुख्य रूप से गति नियंत्रण कार्ड के मूल के रूप में एम्बेडेड प्रोसेसर (डीएसपी, पावर पीसी) और पीएलसी प्रणाली के मूल के रूप में औद्योगिक कंप्यूटर प्लस वास्तविक समय प्रणाली में विभाजित किया गया है, जो डेल्टा ताऊ के पीएमएसी कार्ड और बेकहॉफ के ट्विनकैट सिस्टम द्वारा दर्शाए जाते हैं। मोशन कंट्रोल कार्ड में घरेलू, सॉलिड हाई कंपनी ने संबंधित परिपक्व उत्पाद विकसित किए हैं, लेकिन रोबोट के अनुप्रयोग में अपेक्षाकृत छोटा है।

5. रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम

सामान्य रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम (रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम, आरओएस) रोबोट के लिए डिज़ाइन किया गया एक मानकीकृत निर्माण मंच है, जो प्रत्येक रोबोट डिजाइनर को रोबोट सॉफ्टवेयर विकास के लिए समान ऑपरेटिंग सिस्टम का उपयोग करने में सक्षम बनाता है। आरओएस हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर स्वतंत्रता की दिशा में रोबोट उद्योग के विकास को बढ़ावा देगा। हार्डवेयरस्वतंत्र विकास मॉडल ने पीसी, लैपटॉप और स्मार्टफोन प्रौद्योगिकियों के विकास और तेजी से प्रगति में बहुत योगदान दिया है।

कंप्यूटर ऑपरेटिंग सिस्टम की तुलना में ROS को विकसित करना अधिक कठिन है। कंप्यूटर को केवल कुछ अच्छी तरह से परिभाषित गणितीय संचालन से निपटने की आवश्यकता होती है, जबकि रोबोट को अधिक जटिल वास्तविक गति संचालन का सामना करना पड़ता है।

आरओएस मानक ऑपरेटिंग सिस्टम सेवाएं प्रदान करता है, जिसमें हार्डवेयर एब्स्ट्रैक्शन, अंतर्निहित डिवाइस नियंत्रण, सामान्य कार्यों का कार्यान्वयन, अंतर-प्रक्रिया संदेश और पैकेट प्रबंधन शामिल हैं।

आरओएस को दो परतों में विभाजित किया गया है, निचली परत ऑपरेटिंग सिस्टम परत है, और ऊपरी परत रोबोट के विभिन्न कार्यों को साकार करने के लिए उपयोगकर्ता समुदाय द्वारा योगदान किए गए विभिन्न सॉफ़्टवेयर पैकेज हैं।

मुख्य मौजूदा रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम आर्किटेक्चर लिनक्स आधारित उबंटू ओपन सोर्स ऑपरेटिंग सिस्टम हैं। इसके अलावा, स्टैनफोर्ड विश्वविद्यालय, मैसाचुसेट्स इंस्टीट्यूट ऑफ टेक्नोलॉजी और जर्मनी में म्यूनिख विश्वविद्यालय में विभिन्न प्रकार के आरओएस सिस्टम विकसित किए गए हैं। माइक्रोसॉफ्ट की रोबोटिक्स विकास टीम ने 2007 में एक "विंडोज़ रोबोटिक्स संस्करण" भी जारी किया।

6. रोबोट मोशन प्लानिंग

कार्य की दक्षता में सुधार करने के लिए, और रोबोट किसी विशिष्ट कार्य को कम से कम समय में पूरा कर सके, इसके लिए उचित गति योजना होनी चाहिए। ऑफ़लाइन गति योजना को पथ योजना और प्रक्षेपवक्र योजना में विभाजित किया गया है।

पथ नियोजन का लक्ष्य पथ और बाधा के बीच की दूरी को यथासंभव कम करना है जबकि पथ की लंबाई यथासंभव कम होनी चाहिए; प्रक्षेप पथ योजना का उद्देश्य मुख्य रूप से रोबोट के जोड़ों को रोबोट के चलने के समय की स्थानिक गति में यथासंभव कम बनाना है, या ऊर्जा को यथासंभव छोटा बनाना है। समय श्रृंखला की जानकारी के आधार पर पथ योजना में प्रक्षेपवक्र योजना, गति और त्वरण योजना का कार्य करने के लिए रोबोट, ताकि सुचारूता और गति नियंत्रण की आवश्यकताओं को पूरा किया जा सके।

प्रदर्शन पुनरुत्पादन पथ योजना को साकार करने के तरीकों में से एक है, प्रदर्शन के लिए ऑपरेशन स्पेस के माध्यम से और प्रदर्शन के परिणामों को रिकॉर्ड करना, और कार्य प्रक्रिया में पुन: प्रस्तुत करना, साइट पर प्रदर्शन सीधे कार्रवाई को पूरा करने के लिए रोबोट की जरूरतों से मेल खाता है, पथ सहज और स्पष्ट है। नुकसान यह है कि इसमें अनुभवी ऑपरेटरों की आवश्यकता होती है और बहुत समय लगता है, और पथ अनुकूलित नहीं हो सकता है। उपरोक्त समस्याओं को हल करने के लिए, रोबोट का एक वर्चुअल मॉडल बनाया जा सकता है, और वर्चुअल विज़ुअलाइज़ेशन के माध्यम से ऑपरेशन कार्य की पथ योजना को पूरा किया जा सकता है।

संयुक्त स्थान में पथ नियोजन किया जा सकता है। गैस्पेरेटो संयुक्त प्रक्षेप पथ के लिए प्रक्षेप फ़ंक्शन के रूप में पांच बार बी - स्प्लिंस का उपयोग करता है, और गति समय के संबंध में अतिरिक्त त्वरण के वर्ग के अभिन्न अंग को अनुकूलन के लिए उद्देश्य फ़ंक्शन के रूप में उपयोग किया जाता है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि प्रत्येक जोड़ की गति पर्याप्त रूप से सुचारू है। सोंगगुओ लियू पांच बार बी स्पलाइन का उपयोग करके रोबोट के संयुक्त प्रक्षेप पथ के प्रक्षेप की गणना करता है, और रोबोट के व्यक्तिगत जोड़ों के वेग और त्वरण समापन बिंदु मूल्यों को चिकनाई आवश्यकताओं के अनुसार मनमाने ढंग से कॉन्फ़िगर किया जा सकता है। इसके अलावा, संयुक्त स्थान में प्रक्षेपवक्र योजना संचालन स्थान में विलक्षणता की समस्या से बच सकती है।हुओ एट अल। एक कार्य के दौरान 6{7}डिग्री{8}}फ्रीडम आर्क वेल्डिंग रोबोट के एक निश्चित जोड़ की कार्यक्षमता में अतिरेक का उपयोग करके संयुक्त स्थान में विलक्षणता से बचने के लिए एक संयुक्त प्रक्षेपवक्र अनुकूलन एल्गोरिदम डिज़ाइन किया गया है, और TWA पद्धति का उपयोग करके गणना को अनुकूलित करने के लिए रोबोट की विलक्षणता और संयुक्त सीमाओं को बाधाओं के रूप में लिया गया है।

ऑपरेशन स्पेस पथ योजना की तुलना में संयुक्त अंतरिक्ष पथ योजना के निम्नलिखित फायदे हैं:

① ऑपरेशन स्पेस में रोबोट की विलक्षणता की समस्या से बचना;

② चूँकि रोबोट की गति को संयुक्त मोटरों की गति को नियंत्रित करके नियंत्रित किया जाता है, संयुक्त स्थान में बड़ी संख्या में आगे और व्युत्क्रम कीनेमेटिक्स गणनाओं से बचा जाता है;

③संयुक्त स्थान में व्यक्तिगत संयुक्त प्रक्षेप पथ नियंत्रण के अनुकूलन की सुविधा प्रदान करते हैं।

वी. औद्योगिक रोबोटों का वर्गीकरण

1. यांत्रिक संरचना की दृष्टि से इसे श्रृंखला और समानांतर रोबोट में विभाजित किया गया है।

(1) श्रृंखला रोबोट की विशेषता यह है कि एक अक्ष की गति दूसरे अक्ष के निर्देशांक की उत्पत्ति को बदल देगी, स्थिति समाधान में, श्रृंखला रोबोट सकारात्मक समाधान को हल करना आसान है, लेकिन रिवर्स समाधान बहुत मुश्किल है;

(2) समानांतर रोबोट एक समानांतर तंत्र का उपयोग करता है, और एक अक्ष की गति दूसरे अक्ष के समन्वय मूल को नहीं बदलती है। समानांतर रोबोट में बड़ी कठोरता, स्थिर संरचना, बड़ी भार वहन क्षमता, सूक्ष्म गति की उच्च परिशुद्धता और छोटे गति भार के फायदे हैं। इसका सकारात्मक समाधान कठिन है तो विपरीत समाधान बहुत आसान है। चित्र में श्रृंखला और समानांतर रोबोट दिखाए गए हैं।

अग्रानुक्रम रोबोट, समानांतर रोबोट

2. औद्योगिक रोबोटों को ऑपरेटर के निर्देशांक के रूप के अनुसार निम्नलिखित श्रेणियों में विभाजित किया गया है: (निर्देशांक का रूप गति में ऑपरेटर के हाथ द्वारा लिए गए संदर्भ समन्वय प्रणाली के रूप को संदर्भित करता है।)

(1) कार्टेशियन समन्वय प्रकार के औद्योगिक रोबोट

इसके गति भाग में तीन परस्पर लंबवत रैखिक गतियाँ (यानी, पीपीपी) शामिल हैं, और इसका कार्यक्षेत्र आकृति आयताकार है। प्रत्येक अक्षीय दिशा में इसकी चलती दूरी को प्रत्येक समन्वय अक्ष पर सीधे पढ़ा जा सकता है, जो सहज है, स्थिति और दृष्टिकोण को प्रोग्राम करना और गणना करना आसान है, उच्च स्थिति सटीकता, युग्मन मुक्त नियंत्रण, सरल संरचना, लेकिन शरीर द्वारा कब्जा कर लिया गया स्थान मात्रा में बड़ा है, छोटी कार्रवाई सीमा, खराब लचीलापन, और अन्य औद्योगिक रोबोटों के साथ समन्वय में काम करना मुश्किल है।

(2) बेलनाकार समन्वय प्रकार का औद्योगिक रोबोट

गति के रूप को एक घूर्णन और दो मोबाइल गति प्रणाली द्वारा महसूस किया जाता है, कार्टेशियन कोऑर्डिनेट औद्योगिक रोबोट के साथ तुलना में सिलेंडर के लिए कार्यक्षेत्र ग्राफ, कार्यक्षेत्र की समान स्थितियों के तहत, शरीर एक छोटी मात्रा में रहता है, लेकिन गति की सीमा बड़ी है, इसकी स्थितिगत सटीकता कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट के बाद दूसरे स्थान पर है, अन्य औद्योगिक रोबोटों के साथ समन्वय करना मुश्किल है।

(3) बॉल समन्वय औद्योगिक रोबोट

बॉल{0}समन्वय औद्योगिक रोबोट, जिसे ध्रुवीय के रूप में भी जाना जाता है, समन्वय औद्योगिक रोबोट, इसकी बांह की गति दो घूर्णन और एक रैखिक गति (यानी, आरआरपी, एक रोटरी, एक पिच और एक वापस लेने योग्य गति) द्वारा होती है, जो कार्यक्षेत्र में एक गोले से बनी होती है, यह ऊपर और नीचे पिचिंग क्रिया कर सकती है और जमीन को पकड़ सकती है या वर्कपीस की कम स्थिति का समन्वय सिखा सकती है, इसकी स्थितिगत सटीकता है उच्च, स्थितिगत त्रुटि और बांह की लंबाई बांह की लंबाई के समानुपाती होती है।

4)मल्टी-आर्टिकुलेटेड औद्योगिक रोबोट

रोटरी कोऑर्डिनेट औद्योगिक रोबोट के रूप में भी जाना जाता है, यह औद्योगिक रोबोट बांह और मानव ऊपरी अंग पहले तीन जोड़ों के समान रोटरी वाइस (यानी, आरआरआर) हैं, औद्योगिक रोबोट आम तौर पर स्तंभों और बड़े और छोटे हथियारों से बना होता है, स्तंभ और बड़े हाथ कंधे के जोड़ों के गठन को देखते हैं, छोटी बांह के बीच बड़ी भुजा और कोहनी के जोड़ होते हैं, ताकि बड़ी भुजा रोटरी गति और पिच स्विंग कर सके, छोटी भुजा पिच स्विंग कर सके। इसकी संरचना सबसे कॉम्पैक्ट, लचीलापन, सबसे छोटा पदचिह्न है, अन्य औद्योगिक रोबोटों के साथ समन्वय में काम कर सकती है, लेकिन स्थितिगत सटीकता कम सिखाती है, संतुलन की समस्या है, नियंत्रण युग्मन है, यह औद्योगिक रोबोट अधिक से अधिक व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है।

(5) समतल संयुक्त प्रकार का औद्योगिक रोबोट

यह ऊपर और नीचे की गति को प्राप्त करने के लिए एक मोबाइल जोड़ और दो रोटरी जोड़ों (यानी, पीआरआर), मोबाइल जोड़ों का उपयोग करता है, जबकि दो रोटरी जोड़ आगे और पीछे, बाएँ और दाएँ गति को नियंत्रित करते हैं। औद्योगिक रोबोट के इस रूप को (SCARA (सेलेटिव कंप्लायंस असेंबली रोबोट आर्म) असेंबली रोबोट के रूप में भी जाना जाता है। क्षैतिज दिशा में, इसमें लचीलापन है, जबकि ऊर्ध्वाधर दिशा में, इसने बड़ी कठोरता सिखाई है। यह एक सरल संरचना, लचीली क्रिया है, जिसका उपयोग ज्यादातर असेंबली संचालन में किया जाता है, विशेष रूप से छोटे आकार के हिस्सों की प्रविष्टि असेंबली के लिए उपयुक्त है, जैसे कि इलेक्ट्रॉनिक्स उद्योग में, सम्मिलन, विधानसभा की एक विस्तृत श्रृंखला में। अनुप्रयोग.

3. औद्योगिक रोबोट प्रोग्राम इनपुट विधि के अनुसार दो प्रकार के प्रोग्रामिंग इनपुट प्रकार और शिक्षण इनपुट प्रकार के बीच अंतर करते हैं:

(1) प्रोग्रामिंग इनपुट प्रकार यह है कि कंप्यूटर को आरएस232 सीरियल पोर्ट या ईथरनेट और अन्य संचार विधियों के माध्यम से रोबोट नियंत्रण कैबिनेट में ऑपरेटिंग प्रोग्राम फ़ाइल पर प्रोग्राम किया गया है।

(2) टीच के लिए शिक्षण विधियां दो प्रकार की होती हैं {{1} प्रकार में: टीचिंग बॉक्स टीचिंग और डायरेक्ट ऑपरेटर {{2}एलईडी एक्चुएटर टीचिंग।

एक मैनुअल कंट्रोलर (शिक्षण बॉक्स) के साथ ऑपरेटर द्वारा शिक्षण बॉक्स शिक्षण, ड्राइव सिस्टम को कमांड सिग्नल, ताकि एक्चुएटर कार्रवाई के आवश्यक अनुक्रम और अभ्यास के प्रक्षेपवक्र के अनुसार एक बार। औद्योगिक रोबोटों को पढ़ाने के लिए शिक्षण बॉक्स का उपयोग अपेक्षाकृत आम है, सामान्य औद्योगिक रोबोट शिक्षण बॉक्स शिक्षण कार्य से सुसज्जित हैं, लेकिन स्थिति के जटिल प्रक्षेपवक्र के लिए, शिक्षण बॉक्स शिक्षण वांछित परिणाम प्राप्त नहीं कर सकता है, जैसे कि पेंटिंग रोबोट के पेंट छिड़काव कार्य की जटिल सतहों के लिए।

रोबोट शिक्षण बॉक्स

जब ऑपरेटर सीधे एक्चुएटर का नेतृत्व करता है, तो रोबोट को आंदोलनों और प्रक्षेपवक्र के आवश्यक अनुक्रम को निष्पादित करना सिखाया जाता है। एक ही समय में शिक्षण प्रक्रिया में, कार्य कार्यक्रम की जानकारी स्वचालित रूप से रोबोट में प्रोग्राम मेमोरी में संग्रहीत होती है, प्रोग्राम मेमोरी से नियंत्रण प्रणाली संबंधित जानकारी का पता लगाने के लिए, ड्राइव तंत्र को कमांड सिग्नल देती है, ताकि एक्ट्यूएटर विभिन्न प्रकार की क्रियाओं के शिक्षण को पुन: उत्पन्न कर सके।

Ⅵ. औद्योगिक रोबोट प्रदर्शन मूल्यांकन सूचकांक

रोबोट विशेषताओं के बुनियादी मापदंडों और प्रदर्शन संकेतकों में मुख्य रूप से कार्यक्षेत्र, स्वतंत्रता की डिग्री, पेलोड, गति सटीकता, गति विशेषताएँ, गतिशील विशेषताएँ शामिल हैं।

औद्योगिक रोबोट प्रदर्शन निर्णय संकेतक

1. कार्य स्थान (कार्य स्थान) कुछ स्थितियों में रोबोट बांह के विशिष्ट भाग को संदर्भित करता है जो अंतरिक्ष स्थिति संग्रह तक पहुंच सकता है। कार्यक्षेत्र की विशेषताएं और आकार रोबोट की कार्य क्षमता के आकार को दर्शाते हैं। रोबोट के कार्य स्थान को समझते समय निम्नलिखित बातों पर ध्यान दिया जाना चाहिए:

(1) आम तौर पर औद्योगिक रोबोटों के मैनुअल में दर्शाया गया कार्यक्षेत्र उस सीमा को संदर्भित करता है जो कलाई पर यांत्रिक इंटरफ़ेस की समन्वय प्रणाली की उत्पत्ति अंतरिक्ष में पहुंच सकती है, अर्थात, वह सीमा जो कलाई के अंत में निकला हुआ किनारा का केंद्र बिंदु अंतरिक्ष में पहुंच सकती है, न कि वह सीमा जो अंत के अंतिम बिंदु तक पहुंच सकती है। इसलिए, रोबोट को डिज़ाइन और चयन करते समय, उस कार्य स्थान पर ध्यान देना महत्वपूर्ण है जहां रोबोट वास्तव में अंतिम प्रभावकार स्थापित करने के बाद पहुंच सकता है।

(2) रोबोट मैनुअल में प्रदान किया गया कार्य स्थान अक्सर गतिज अर्थ में अधिकतम स्थान से छोटा होता है। ऐसा इसलिए है क्योंकि पहुंच योग्य स्थान में, हाथ की स्थिति अलग होती है जबकि पेलोड, अधिकतम गति और अधिकतम त्वरण समान नहीं होते हैं, बांह के खंभे में अधिकतम स्थिति की अनुमति होती है, सीमा मान आमतौर पर अन्य स्थितियों की तुलना में छोटा होता है। इसके अलावा, रोबोट के अधिकतम पहुंच योग्य स्थान की सीमा पर स्वतंत्रता की डिग्री में गिरावट हो सकती है, जिसे एकवचन बिट पैटर्न कहा जाता है, और स्वतंत्रता की डिग्री का विकास एकवचन बिट पैटर्न के आसपास काफी सीमा में होता है, और जब रोबोट काम कर रहा हो तो कार्यक्षेत्र के इस हिस्से का उपयोग नहीं किया जा सकता है।

(3) कार्यक्षेत्र के किनारे के अलावा, व्यावहारिक अनुप्रयोगों में औद्योगिक रोबोट कार्यक्षेत्र की यांत्रिक संरचना द्वारा भी सीमित हो सकते हैं, कार्यक्षेत्र के अंदर एक ऐसा क्षेत्र भी मौजूद होता है जिस तक बांह के अंत तक नहीं पहुंचा जा सकता है, जिसे अक्सर खोखला या गुहा कहा जाता है। गुहिका कार्यस्थल के भीतर एक पूरी तरह से बंद जगह है जहां बांह के अंत तक नहीं पहुंचा जा सकता है। और गुहा शाफ्ट के चारों ओर बांह की पूरी लंबाई तक नहीं पहुंच पाती है।

2.स्वतंत्रता की गति डिग्री रोबोट ऑपरेटर को अंतरिक्ष में स्थानांतरित करने के लिए आवश्यक चर की संख्या को संदर्भित करती है, जिसका उपयोग रोबोट एक्शन पैरामीटर के लचीलेपन की डिग्री को इंगित करने के लिए किया जाता है, आम तौर पर धुरी के साथ घूमने और स्वतंत्र आंदोलन की संख्या को इंगित करने के लिए धुरी के चारों ओर घूमने के लिए।

एक स्वतंत्र वस्तु में अंतरिक्ष में छह डिग्री की स्वतंत्रता होती है (घूर्णन के लिए तीन डिग्री की स्वतंत्रता और आंदोलन के लिए तीन डिग्री की स्वतंत्रता)। औद्योगिक रोबोट अक्सर खुले लिंकेज सिस्टम होते हैं जिनमें प्रति जोड़ कीनेमेटिक्स में केवल एक डिग्री की स्वतंत्रता होती है, इसलिए आमतौर पर रोबोट की स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या उसके जोड़ों की संख्या के बराबर होती है। किसी रोबोट में जितनी अधिक स्वतंत्रता की डिग्री होती है, वह उतना ही अधिक शक्तिशाली होता है। कुछ दिन पहले, औद्योगिक रोबोटों में आमतौर पर 4{5}}6 डिग्री की स्वतंत्रता होती थी। स्वतंत्रता की अनावश्यक डिग्री तब होती है जब रोबोट के जोड़ों की संख्या (स्वतंत्रता की डिग्री) उस बिंदु तक बढ़ जाती है जहां यह अंत-प्रभावक अभिविन्यास और स्थानीयकरण के लिए उपयोगी नहीं रह जाती है। स्वतंत्रता की अनावश्यक डिग्री की उपस्थिति रोबोट के काम के लचीलेपन को बढ़ाती है, लेकिन नियंत्रण को और अधिक जटिल भी बनाती है।

औद्योगिक रोबोटों को गति के संदर्भ में हमेशा दो प्रकार की रैखिक गति (पी के रूप में संक्षिप्त) और रोटरी गति (आर के रूप में संक्षिप्त) में विभाजित किया जा सकता है, और शॉर्टहैंड प्रतीकों पी और आर का अनुप्रयोग मैनिपुलेटर की गति की स्वतंत्रता की डिग्री की विशेषताओं को इंगित कर सकता है, उदाहरण के लिए, आरपीआरआर इंगित करता है कि रोबोट मैनिपुलेटर के पास चार डिग्री की स्वतंत्रता है, और जोड़ क्रम में चलते हैं। रोटरी-रैखिक{{1}रोटरी{{2}रोटरी, आधार से शुरू होकर भुजा के अंत तक। इसके अलावा, औद्योगिक रोबोटों की गति की स्वतंत्रता की डिग्री में गति की सीमा की सीमाएं होती हैं।

3. पेलोड

पेलोड उस वस्तु के वजन को संदर्भित करता है जिसे रोबोट ऑपरेटर हाथ के अंत में ले जा सकता है या वह बल या क्षण जिसे वह ऑपरेशन के दौरान झेल सकता है, और इसका उपयोग ऑपरेटर की भार क्षमता को इंगित करने के लिए किया जाता है।

विभिन्न स्थितियों में रोबोट, अधिकतम स्वीकार्य द्रव्यमान भिन्न होता है, इसलिए रोबोट का रेटेड द्रव्यमान कलाई संयुक्त अंत के कार्यक्षेत्र में किसी भी स्थिति में हाथ है जो अधिकतम द्रव्यमान को संभाल सकता है।

4. गति सटीकता

रोबोट यांत्रिक प्रणाली की सटीकता में मुख्य रूप से स्थिति सटीकता, दोहराव स्थिति सटीकता, प्रक्षेपवक्र सटीकता, दोहराव प्रक्षेपवक्र सटीकता आदि शामिल हैं।

स्थिति की सटीकता एक ही दिशा से आदेशित स्थिति के पास आने पर आदेशित स्थिति और वास्तविक स्थिति केंद्र के बीच विचलन को संदर्भित करती है। दोहराव स्थिति सटीकता n बार के लिए एक ही दिशा से एक ही कमांड स्थिति पर प्रतिक्रिया करने के बाद वास्तविक स्थिति की असंगतता की डिग्री को संदर्भित करती है।

प्रक्षेपवक्र सटीकता एक ही दिशा n बार से कमांड किए गए प्रक्षेपवक्र के लिए रोबोट मैकेनिकल इंटरफ़ेस की निकटता की डिग्री है। प्रक्षेपवक्र दोहराव एक ही दिशा में n बार अनुसरण करने के बाद दिए गए प्रक्षेपवक्र और वास्तविक प्रक्षेपवक्र के बीच असंगतता की डिग्री को संदर्भित करता है।

5. गति विशेषताएँ (स्पीड)

गति और त्वरण रोबोट की गति विशेषताओं के मुख्य संकेतक हैं। रोबोट मैनुअल में, आमतौर पर गति की स्वतंत्रता की मुख्य डिग्री की अधिकतम स्थिर गति प्रदान की जाती है, लेकिन व्यवहार में, केवल अधिकतम स्थिर गति पर विचार करना पर्याप्त नहीं है, इसके अधिकतम अनुमेय त्वरण पर भी ध्यान देना चाहिए।

6. संरचना की गतिशील विशेषताओं में गतिशील मापदंडों में मुख्य रूप से द्रव्यमान, जड़ता का क्षण, कठोरता, भिगोना गुणांक, आंतरिक आवृत्ति और कंपन मोड शामिल हैं।

डिज़ाइन को द्रव्यमान और जड़ता को कम करना चाहिए। रोबोट की कठोरता के लिए, यदि कठोरता खराब है, तो रोबोट की स्थितिगत सटीकता और सिस्टम की आंतरिक आवृत्ति कम हो जाएगी, जिससे सिस्टम की गतिशील अस्थिरता हो जाएगी; हालाँकि, कुछ ऑपरेशनों (उदाहरण के लिए, असेंबली ऑपरेशंस) के लिए, लचीलेपन को उचित रूप से बढ़ाना फायदेमंद है, और आदर्श रूप से, रोबोट के आर्म बार की कठोरता को समायोज्य बनाना वांछित है। दोलनों के क्षय समय को कम करने और सिस्टम की गतिशील स्थिरता में सुधार के लिए सिस्टम की भिगोना बढ़ाना फायदेमंद है। ऑपरेटिंग आवृत्ति रेंज से बचने के लिए सिस्टम की आंतरिक आवृत्ति को बढ़ाना भी सिस्टम की स्थिरता में सुधार के लिए फायदेमंद है।

Ⅶ. औद्योगिक रोबोट तकनीकी चुनौतियों का सामना करते हैं

1, रोबोट बाजार में विदेशी पूंजी का नब्बे प्रतिशत हिस्सा था

रोबोटिक्स बाज़ार फल-फूल रहा है, लेकिन चीन का रोबोटिक्स उद्योग आशावादी नहीं है। बाजार के आंकड़ों के अनुसार, मुख्य भूमि चीन के औद्योगिक रोबोटिक्स बाजार पर विदेशी निर्माताओं का एकाधिकार है, जापानी ब्रांड निर्माताओं का हिस्सा 52%, यूरोपीय निर्माताओं का 30%, शेष लगभग 10% मुख्य भूमि चीन के निर्माताओं का है।

चूंकि रोबोटिक्स उद्योग में प्रवेश सीमा काफी अधिक है, इसलिए शीर्ष चार विक्रेताओं की वैश्विक रोबोटिक्स बाजार रैंकिंग में जापान फैनुक, यास्कावा इलेक्ट्रिक, एबीबी और कूका थे, जिनकी कुल बाजार हिस्सेदारी 50% थी।

दूसरी ओर, अगले 30 वर्षों में, मुख्य भूमि चीन का औद्योगिक रोबोटिक्स बाजार कम से कम 30% तीव्र वृद्धि बनाए रखेगा। इस उद्देश्य से, वैश्विक ब्रांड रोबोटिक्स निर्माता सक्रिय रूप से चीनी मुख्य भूमि बाजार में रोबोट व्यवसाय की बिक्री के पैमाने का विस्तार कर रहे हैं, जिनमें FANUC, YASKAWA Electric, ABB और KUKA आदि सक्रिय रूप से चीनी मुख्य भूमि में कारखाने स्थापित कर रहे हैं।

वर्तमान में, मुख्य भूमि चीन के औद्योगिक रोबोट, हालांकि औद्योगीकरण में कुछ प्रारंभिक प्रगति हुई है, लेकिन समान उत्पादों की तुलना में विदेशी निर्माताओं की सटीकता, गति और अन्य पहलुओं के कारण, इन उत्पादों के औद्योगीकरण में आवेदन की कम डिग्री के परिणामस्वरूप, बाजार हिस्सेदारी बहुत छोटी है; विदेशी देशों के कुछ उत्पादों का तकनीकी स्तर पिछली सदी के 90 के दशक के मध्य के स्तर के बराबर ही है।

चाइना रोबोट इंडस्ट्री एलायंस डेटा स्टैटिस्टिक्स सेंटर के निदेशक ली जियाओजिया ने कहा कि 2013 में, चीन ने लगभग 37,000 औद्योगिक रोबोट खरीदे और इकट्ठे किए, जिनमें से विदेशी वित्त पोषित रोबोट आम तौर पर 6{5}अक्ष या अधिक उच्च अंत वाले औद्योगिक रोबोट होते हैं, जो ऑटोमोटिव विनिर्माण, वेल्डिंग और अन्य उच्च अंत उद्योग पर लगभग एकाधिकार रखते हैं। क्षेत्र, 96% के लिए लेखांकन। घरेलू रोबोटों का मुख्य अनुप्रयोग अभी भी मुख्य रूप से उद्योग के निचले क्षेत्रों में रोबोटों को संभालना और लोड करना और उतारना है।

गौरतलब है कि चीन के रोबोटिक्स उद्योग का विदेशी देशों के साथ मौजूदा विकास के बीच का अंतर और अधिक बढ़ने का खतरा है। वर्तमान में, सामान्य तौर पर चीन का रोबोटिक्स उद्योग अभी भी अपनी प्रारंभिक अवस्था में है, औद्योगिक रोबोटों की ब्रांड पहचान की कमी है, सबसे बड़ी रोबोटिक्स कंपनियों का वार्षिक उत्पादन केवल कुछ हज़ार इकाइयाँ हैं। विदेशी रोबोटिक्स कंपनियों के उत्पादन आधार के रूप में चीन के साथ, औद्योगिक रोबोटों के स्वतंत्र ब्रांडों का विकास और भी संकुचित हो जाएगा।

साथ ही, प्रमुख मुख्य घटकों के दूसरों के अधीन होने के कारण, औद्योगिक खोखलेपन का जोखिम बढ़ गया। औद्योगिक रोबोट के तीन प्रमुख घटक (मोटर और सर्वर, गियरबॉक्स, नियंत्रण प्रणाली) मुख्य रूप से विदेशों से प्राप्त किए जाते हैं, और मुख्य भूमि के चीनी निर्माताओं में अपेक्षाकृत प्रतिस्पर्धी अनुसंधान एवं विकास और विनिर्माण क्षमताओं की कमी है, और वे लंबे समय से आयात पर निर्भर हैं। चूंकि औद्योगिक श्रृंखला का अपस्ट्रीम मुख्य घटक निर्माताओं द्वारा समर्थित नहीं है, इसलिए यह दीर्घकालिक बाधाओं के अधीन होगा।

2, औद्योगिक रोबोट तकनीकी चुनौतियों का सामना करते हैं

हमें चीन के औद्योगिक रोबोटिक्स उद्योग के विकास के सामने आने वाली बड़ी चुनौतियों को गंभीरता से देखने की जरूरत है।

सबसे पहले, रोबोट के शीर्ष स्तर के वास्तुशिल्प डिजाइन और बुनियादी प्रौद्योगिकी को विकसित देशों द्वारा नियंत्रित किया जाता है, रोबोट लागत संरचना में रेड्यूसर, सर्वो मोटर्स, नियंत्रकों, सीएनसी सिस्टम के बड़े अनुपात आयात पर बहुत अधिक निर्भर होते हैं, घरेलू रोबोटों को कोई महत्वपूर्ण लागत लाभ नहीं होता है।

दूसरे, लो-एंड लॉकिंग का जोखिम है। एक ओर, विकसित देशों के लिए मुख्य रोबोटिक्स प्रौद्योगिकी, पेटेंट, चीन के रोबोटिक्स उद्यमों को अंतरराष्ट्रीय मानकों के विकास, प्रौद्योगिकी सहयोग और अनुसंधान और विकास में भागीदारी के माध्यम से मध्य और उच्च अंत बाजार बाधाओं में प्रवेश करने के लिए आसानी से स्थानांतरित या अधिकृत करना आसान नहीं होगा; दूसरी ओर, उद्योग में स्थानीय सरकार का अंधाधुंध निवेश उत्पादन क्षमता का अधिशेष बना सकता है, जिसके परिणामस्वरूप निर्माण का दोहराव और कम कीमत वाली प्रतिस्पर्धा हो सकती है।

फिर, रोबोट अनुसंधान एवं विकास, विनिर्माण और अनुप्रयोग के बीच प्रभावी संबंध का अभाव है। अग्रणी विश्वविद्यालयों और संस्थानों के रोबोट -संबंधित प्रौद्योगिकी अनुसंधान और विकास में बाजार विकसित करने की क्षमता नहीं है, और बुनियादी अनुसंधान और विकास में उद्यमों का निवेश अभी भी बहुत कम है, उद्योग, शिक्षा और अनुसंधान का घरेलू संयोजन और कई संस्थागत बाधाओं का अस्तित्व, जिसके परिणामस्वरूप अनुसंधान और विकास और विनिर्माण लिंक डिस्कनेक्ट हो गए हैं।

यथास्थिति के लिए घरेलू बाजार का विदेशी एकाधिकार, विशेषज्ञों का सुझाव है कि "सफलता" की तलाश करने और पकड़ने के विभिन्न तरीकों के माध्यम से: सबसे पहले, हमें अंतरराष्ट्रीय रोबोटिक्स अनुसंधान की ट्रैकिंग को मजबूत करना चाहिए, चीन के "रोबोटिक्स रोडमैप" के वास्तविक विकास का विकास और परिचय, तकनीकी विकास के लिए स्पष्ट कदम, सफलताओं पर ध्यान केंद्रित करना और रोबोटिक्स रोडमैप का विकास, रोबोटिक्स रोडमैप का विकास करना चाहिए। स्पष्ट रूप से तकनीकी विकास के चरण, प्रमुख प्रमुख प्रौद्योगिकियों, प्रक्रियाओं और घटकों में महत्वपूर्ण सफलताएं, साथ ही औद्योगिकीकरण पथ।

दूसरे, हमें चीन के वास्तविक विकास के अनुरूप एक रोबोट विकास मॉडल स्थापित करने की आवश्यकता है। उद्योग खंडों के एकीकृत अनुप्रयोग को मजबूत करें, उद्योग, शिक्षा, अनुसंधान और सामूहिक अनुसंधान के उपयोग के संयोजन को मजबूत करें, प्रमुख मुख्य घटकों में सफलताओं पर ध्यान केंद्रित करें, जितनी जल्दी हो सके एक रोबोट बॉडी, प्रमुख घटकों, सिस्टम इंटीग्रेटर्स और अन्य रोबोटिक्स उद्योग श्रृंखला को बढ़ावा देने के लिए बनाएं।

इसके अलावा, प्रमुख औद्योगिक रोबोट उद्यमों और ब्रांडों की खेती में तेजी लाना आवश्यक है। चीन को चीन की अर्थव्यवस्था का एक उन्नत संस्करण बनाने के लिए एक महत्वपूर्ण कार्य के रूप में अपने स्वयं के ब्रांड के औद्योगिक रोबोट विकसित करना चाहिए। औद्योगिक रोबोट उद्योग निर्देशिका की शुरूआत, औद्योगिक रोबोटों के स्थानीयकरण को पूरा करने के लिए सहयोगात्मक प्रचार।