औद्योगिक रोबोट को विभिन्न तरीकों से नियंत्रित किया जाता है, जो परिचालन कार्य के अनुसार भिन्न होते हैं। उन्हें मुख्य रूप से निम्नानुसार वर्गीकृत किया जा सकता है: प्वाइंट कंट्रोल मोड, निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मोड, फोर्स (टॉर्क) नियंत्रण मोड और इंटेलिजेंट कंट्रोल मोड। प्रत्येक नियंत्रण मोड में अपनी अनूठी विशेषताएं और अनुप्रयोग परिदृश्य हैं, और ये चार नियंत्रण मोड नीचे पेश किए जाएंगे।
I. बिंदु स्थिति नियंत्रण (PTP)
बिंदु स्थिति नियंत्रण औद्योगिक रोबोट के लिए सबसे बुनियादी नियंत्रण विधियों में से एक है। यह नियंत्रण विधि केवल ऑपरेटिंग स्पेस में कुछ निर्दिष्ट असतत बिंदुओं पर औद्योगिक रोबोट के अंतिम-प्रभावक की स्थिति को नियंत्रित करने की विशेषता है। नियंत्रण के लिए केवल औद्योगिक रोबोट की आवश्यकता होती है ताकि आसन्न बिंदुओं के बीच आंदोलन को जल्दी और सटीक रूप से महसूस किया जा सके, जबकि लक्ष्य बिंदु तक पहुंचने के लिए आंदोलन प्रक्षेपवक्र कोई प्रावधान नहीं करता है। इस नियंत्रण विधि के मुख्य तकनीकी संकेतक स्थिति सटीकता और आंदोलन के लिए आवश्यक समय हैं।
सुविधाएँ और अनुप्रयोग:
संचालित करने के लिए आसान: बिंदु स्थिति नियंत्रण विधि असतत बिंदुओं को सेट करके नियंत्रण का एहसास करती है और कार्यक्रम के लिए अपेक्षाकृत सरल है।
उच्च स्थिति सटीकता: यह उच्च स्थिति सटीकता की आवश्यकता वाले कार्यों के लिए उपयुक्त है, जैसे कि विधानसभा, पेंच और वेल्डिंग।
कम लचीलापन: चूंकि यह केवल असतत बिंदुओं पर केंद्रित है और गति प्रक्षेपवक्र पर नहीं, यह अपेक्षाकृत कम लचीला है।
Ii। निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मोड
निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मोड एक अधिक जटिल और सटीक नियंत्रण मोड है। इस नियंत्रण विधि को ऑपरेटिंग स्पेस में औद्योगिक रोबोट एंड-इफेक्टर की स्थिति को लगातार नियंत्रित करने की विशेषता है, जिससे इसे पूर्वनिर्धारित प्रक्षेपवक्र और गति के अनुसार सख्त सटीकता में एक निश्चित सटीकता सीमा के भीतर स्थानांतरित करने की आवश्यकता होती है, और गति नियंत्रणीय है, प्रक्षेपवक्र है। चिकनी, और आंदोलन चिकनी है।
सुविधाएँ और अनुप्रयोग:
- उच्च लचीलापन:वक्रों और परिधि जैसे जटिल रास्तों पर गति को साकार करने में सक्षम।
- आंदोलन की बड़ी स्वतंत्रता:उच्च परिशुद्धता और निरंतर आंदोलन की आवश्यकता वाले कार्यों के लिए उपयुक्त, जैसे कि छिड़काव, काटने, चमकाने, आदि।
- अपेक्षाकृत कम परिशुद्धता:बिंदु नियंत्रण की तुलना में, निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण को समग्र प्रक्षेपवक्र के लिए थोड़ा कम परिशुद्धता की आवश्यकता हो सकती है, लेकिन आंदोलन की निरंतरता और स्थिरता पर अधिक ध्यान देता है।
Iii। बल (टोक़) नियंत्रण मोड
फोर्स (टोक़) नियंत्रण मोड एक विशेष नियंत्रण मोड है, जो रोबोट और काम के माहौल के बीच बल प्रतिक्रिया और नियंत्रण पर केंद्रित है। इस नियंत्रण विधि का नियंत्रण सिद्धांत मूल रूप से स्थिति सर्वो नियंत्रण सिद्धांत के समान है, सिवाय इसके कि इनपुट और प्रतिक्रिया स्थिति संकेत नहीं हैं, लेकिन बल (टॉर्क) संकेत हैं। इसलिए, सिस्टम में एक बल (टॉर्क) सेंसर होना चाहिए।
सुविधाएँ और अनुप्रयोग:
- उच्चा परिशुद्धि:यह बल के सटीक नियंत्रण का एहसास कर सकता है, जो उन दृश्यों के लिए उपयुक्त है जिन्हें बल के सटीक नियंत्रण की आवश्यकता होती है, जैसे कि सटीक असेंबली, असेंबली, और इसी तरह।
- अच्छी स्थिरता:बल प्रतिक्रिया के माध्यम से रोबोट गति को समायोजित करना रोबोट को अधिक स्थिर तरीके से पर्यावरण के साथ बातचीत करने में सक्षम बनाता है।
- सेंसर के लिए उच्च आवश्यकताएं:समर्थन के लिए उच्च परिशुद्धता बल (टॉर्क) सेंसर की आवश्यकता होती है।
Iv। बुद्धिमान नियंत्रण
इंटेलिजेंट कंट्रोल मोड इंडस्ट्रियल रोबोट कंट्रोल के क्षेत्र में अत्याधुनिक तकनीक है। यह आर्टिफिशियल इंटेलिजेंस, मशीन लर्निंग और बिग डेटा विश्लेषण जैसी उन्नत तकनीकों को जोड़ती है ताकि रोबोट को अधिक उन्नत निर्णय लेने और निर्णय क्षमताओं को सक्षम किया जा सके। इंटेलिजेंट कंट्रोल टेक्नोलॉजी के माध्यम से, रोबोट सीख सकता है और अपने आप निर्णय ले सकता है, और विभिन्न स्थितियों के अनुसार समझदारी से काम कर सकता है।
सुविधाएँ और अनुप्रयोग:
- उच्च अनुकूलनशीलता:यह विभिन्न कार्य वातावरण और कार्य आवश्यकताओं के अनुसार खुद को समायोजित और अनुकूलित कर सकता है।
- उच्च स्वायत्तता:रोबोट एक निश्चित सीमा तक स्वायत्त रूप से कार्यों को पूरा कर सकता है, मानव हस्तक्षेप को कम कर सकता है।
- उच्च तकनीकी आवश्यकताएं:समर्थन के लिए उन्नत एल्गोरिदम और मजबूत कंप्यूटिंग शक्ति की आवश्यकता है।
सारांश
औद्योगिक रोबोट को विभिन्न तरीकों से नियंत्रित किया जाता है, जिनमें से प्रत्येक के अपने अनूठे फायदे और लागू परिदृश्य हैं। प्वाइंट कंट्रोल मोड का संचालन करना आसान है और इसमें उच्च स्थिति सटीकता है, जो सरल और निश्चित ऑपरेशन कार्यों के लिए उपयुक्त है; निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मोड में उच्च लचीलापन और आंदोलन की बड़ी स्वतंत्रता होती है, जो उन कार्यों के लिए उपयुक्त है जिनके लिए उच्च परिशुद्धता और निरंतर आंदोलन की आवश्यकता होती है; फोर्स (टोक़) नियंत्रण मोड में उच्च परिशुद्धता और अच्छी स्थिरता होती है, जो उन परिदृश्यों के लिए उपयुक्त है जिन्हें बल के सटीक नियंत्रण की आवश्यकता होती है; और इंटेलिजेंट कंट्रोल मोड मजबूत अनुकूलनशीलता और स्वायत्तता के साथ औद्योगिक रोबोट के नियंत्रण प्रौद्योगिकी के विकास की दिशा का प्रतिनिधित्व करता है। मजबूत अनुकूलनशीलता और स्वायत्तता। औद्योगिक रोबोट नियंत्रण विधि का चयन करते समय, विशिष्ट अनुप्रयोग परिदृश्यों और आवश्यकताओं पर विचार करना आवश्यक है।