औद्योगिक रोबोट को विस्तार से समझना चाहते हैं तो ज्ञान और प्रौद्योगिकी के इन पांच पहलुओं को आपको समझना होगा।
1. औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली हार्डवेयर संरचना
2. औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली वास्तुकला
3. सॉफ्टवेयर विकास वातावरण को नियंत्रित करें
4. रोबोट-विशिष्ट ऑपरेटिंग सिस्टम
5. रोबोट सर्वो संचार बस प्रौद्योगिकी
आइए निम्नलिखित पर एक विस्तृत नज़र डालें
1. औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली हार्डवेयर संरचना
वर्तमान में, रोबोट नियंत्रक एआरएम श्रृंखला, डीएसपी श्रृंखला, पावरपीसी श्रृंखला, इंटेल श्रृंखला और मजबूत कंप्यूटिंग क्षमता वाले अन्य चिप्स से बना है। इसके अलावा, फ़ंक्शन और प्रदर्शन में मौजूदा सामान्य उद्देश्य चिप के कारण कीमत, प्रदर्शन, एकीकरण और इंटरफ़ेस के संदर्भ में कुछ रोबोटिक्स सिस्टम की आवश्यकताओं को पूरी तरह से पूरा नहीं किया जा सकता है, जो एसओसी (सिस्टम चिप) तकनीक की मांग पर रोबोटिक्स सिस्टम को जन्म देता है, आवश्यक इंटरफ़ेस के साथ एकीकृत विशिष्ट प्रोसेसर सिस्टम के परिधीय सर्किट के डिजाइन को सरल बना सकता है, सिस्टम आकार को कम कर सकता है और लागत को कम कर सकता है।
2. औद्योगिक रोबोट नियंत्रण प्रणाली वास्तुकला
ओपन कंट्रोलर आर्किटेक्चर के अनुसंधान में, दो बुनियादी संरचनाएं हैं, एक हार्डवेयर पदानुक्रमित विभाजन की संरचना पर आधारित है, इस प्रकार की संरचना अपेक्षाकृत सरल है, जापान में, आर्किटेक्चर को हार्डवेयर के आधार पर विभाजित किया जाता है, जैसे कि मित्सुबिशी हेवी इंडस्ट्रीज, लिमिटेड पीए 210 पोर्टेबल जनरल का उत्पादन करेगा, उद्देश्य बुद्धिमान हाथ रोबोट पांच परत संरचना की संरचना में विभाजित हैं; दूसरा डिवीजन के फ़ंक्शन की संरचना पर आधारित है, जो हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर होगा। दूसरा कार्यात्मक डिवीजन पर आधारित संरचना है, जो हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर को एक साथ मानता है, और यह रोबोट नियंत्रक वास्तुकला अनुसंधान और विकास की दिशा है।
3. सॉफ्टवेयर विकास वातावरण को नियंत्रित करें
रोबोट सॉफ़्टवेयर विकास वातावरण के संदर्भ में, सामान्य औद्योगिक रोबोटिक्स कंपनियों का अपना स्वतंत्र विकास वातावरण और स्वतंत्र रोबोट प्रोग्रामिंग भाषा होती है, जैसे जापान मोटोमैन, जर्मनी कूका, यूनाइटेड स्टेट्स एडेप्ट, स्वीडन एबीबी, आदि। कई विश्वविद्यालयों का अपना रोबोट विकास वातावरण होता है। कई विश्वविद्यालयों ने पहले से ही रोबोट विकास वातावरण पर बहुत सारे शोध कार्य किए हैं, कुछ रोबोट हार्डवेयर संरचनाओं के तहत एकीकरण और नियंत्रण संचालन के लिए बहुत सारे खुले स्रोत कोड प्रदान किए हैं, और प्रयोगशाला वातावरण में कई संबंधित प्रयोग किए गए हैं। घरेलू और विदेशी मौजूदा रोबोट सिस्टम विकास वातावरण टीमबॉट्स, वी. 2.0ई, आदि।
4. रोबोट-विशिष्ट ऑपरेटिंग सिस्टम
(1), वीएक्सवर्क्स, वीएक्सवर्क्स ऑपरेटिंग सिस्टम यूएस विंडरिवर कंपनी है जिसने 1983 में एक एम्बेडेड रियल टाइम ऑपरेटिंग सिस्टम (आरटीओएस) डिजाइन और विकसित किया था, जो टॉरनेडो एम्बेडेड विकास वातावरण का एक प्रमुख घटक है।
(2) विंडोज़सीई, विंडोज़सीई की विंडोज़ श्रृंखला के साथ बेहतर अनुकूलता है, जो निस्संदेह विंडोज़सीई के प्रचार के लिए प्रमुख लाभों में से एक है। विंडोज़सीई हैंडहेल्ड डिवाइस और वायरलेस डिवाइस के लिए गतिशील अनुप्रयोगों और सेवाओं की स्थापना के लिए एक सुविधा संपन्न ऑपरेटिंग सिस्टम प्लेटफ़ॉर्म प्रदान करता है, जो कई प्रोसेसर आर्किटेक्चर पर चल सकता है और आमतौर पर उन लोगों के लिए उपयुक्त है जो मेमोरी स्पेस में रुचि रखते हैं। यह प्रोसेसर आर्किटेक्चर की एक विस्तृत श्रृंखला पर चल सकता है और आमतौर पर उन उपकरणों के लिए उपयुक्त है जिनकी मेमोरी फ़ुटप्रिंट पर कुछ सीमाएँ हैं।
(3) एंबेडेड लिनक्स, जिसका स्रोत कोड सार्वजनिक रूप से उपलब्ध है, को किसी के स्वयं के अनुप्रयोगों को पूरा करने के लिए इच्छानुसार संशोधित किया जा सकता है। उनमें से अधिकांश जीपीएल का अनुसरण करते हैं, जो खुला स्रोत और मुफ़्त है। इसे थोड़ा संशोधित करके उपयोगकर्ता के अपने सिस्टम पर लागू किया जा सकता है।
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ ओपन सोर्स कोड के साथ एक प्रसिद्ध वास्तविक समय कर्नेल है, जो एम्बेडेड अनुप्रयोगों के लिए डिज़ाइन किया गया है और इसका उपयोग 8-बिट, 16-बिट और 32-बिट माइक्रोकंट्रोलर या डिजिटल सिग्नल प्रोसेसर (डीएसपी) में किया जा सकता है। इसकी मुख्य विशेषताएं ओपन सोर्स, अच्छी पोर्टेबिलिटी, क्यूरेबिलिटी, टेलरेबिलिटी, प्रीमेप्टिव कर्नेल, निर्धारकता आदि हैं।
(5), डीएसपी/बीआईओएस, डीएसपी/बीआईओएस विशेष रूप से इसके टीएमएस320सी6000टीएम, टीएमएस320सी5000टीएम और टीएमएस320सी28एक्सटीएम परिवार के डीएसपी प्लेटफॉर्म के लिए टीआई है, जिसे दर्जी के आकार के लिए डिजाइन और विकसित किया गया है। CodeComposerStudioTM विकास उपकरण, घटकों में से एक। डीएसपी/बीआईओएस में तीन मुख्य घटक होते हैं: एक मल्टी-थ्रेडेड रियल-टाइम कर्नेल, एक रियल{13}टाइम विश्लेषण टूल, और एक चिप सपोर्ट लाइब्रेरी। वास्तविक समय ऑपरेटिंग सिस्टम विकास कार्यक्रम का उपयोग करके, आप आसानी से और जल्दी से जटिल डीएसपी कार्यक्रम विकसित कर सकते हैं।
5. रोबोट सर्वो संचार बस प्रौद्योगिकी
वर्तमान में, रोबोट सिस्टम के लिए समर्पित कोई अंतर्राष्ट्रीय सर्वो संचार बस नहीं है, वास्तविक अनुप्रयोग प्रक्रिया में, आमतौर पर सिस्टम आवश्यकताओं के अनुसार, रोबोट सिस्टम के लिए आमतौर पर उपयोग की जाने वाली बसें, जैसे ईथरनेट, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS 485 इत्यादि। अधिकांश वर्तमान संचार नियंत्रण बसों को दो प्रकारों में वर्गीकृत किया जा सकता है, अर्थात् आरएस -485 पर आधारित सीरियल बस तकनीक और वायर ड्राइव तकनीक और वास्तविक समय औद्योगिक ईथरनेट पर आधारित हाई-स्पीड सीरियल बस तकनीक।