एबीबी औद्योगिक रोबोट एक प्रकार का स्वचालन उपकरण है जिसका व्यापक रूप से विनिर्माण, रसद, चिकित्सा और अन्य क्षेत्रों में उपयोग किया जाता है। इसका गति निर्देश रोबोट के सटीक नियंत्रण को साकार करने की कुंजी है। निम्नलिखित एबीबी औद्योगिक रोबोटों के गति निर्देशों का विस्तृत परिचय है:
1. मोशन अनुदेश सिंहावलोकन
एबीबी औद्योगिक रोबोट के मोशन निर्देशों का उपयोग मुख्य रूप से सटीक स्थिति और संचालन प्राप्त करने के लिए रोबोट के गति प्रक्षेपवक्र, गति और त्वरण और अन्य मापदंडों को नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। कई प्रकार के मोशन निर्देश हैं, जिन्हें विभिन्न एप्लिकेशन परिदृश्यों और आवश्यकताओं के अनुसार चुना जा सकता है।
2. मूल प्रस्ताव अनुदेश
2.1 रैखिक गति (लिन)
रोबोट को रैखिक पथ पर चलने के लिए नियंत्रित करने के लिए रैखिक गति निर्देशों का उपयोग किया जाता है। इसका मूल वाक्यविन्यास है:
लिन पी1, वी, जोन, टी
जहां P1 लक्ष्य स्थिति को दर्शाता है, V वेग को दर्शाता है, ज़ोन सुरक्षा क्षेत्र को दर्शाता है और T उपकरण को दर्शाता है।
2.2 वृत्ताकार गति (वृत्ताकार)
रोबोट को गोलाकार पथ पर चलने के लिए नियंत्रित करने के लिए सर्कुलर मोशन कमांड का उपयोग किया जाता है। इसका मूल वाक्यविन्यास है:
सर्किल पी1, पी2, आर, वी, जोन, टी
जहां P1 और P2 चाप के आरंभ और अंत बिंदुओं को दर्शाते हैं, R चाप की त्रिज्या को दर्शाता है, V वेग को दर्शाता है, ज़ोन सुरक्षा क्षेत्र को दर्शाता है और T उपकरण को दर्शाता है।
2.3 प्वाइंट-से-प्वाइंट मोशन (पीटीपी)
बिंदु{0}}से-बिंदु गति निर्देश का उपयोग रोबोट को एक स्थान से दूसरे स्थान पर तेजी से जाने के लिए नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। इसका मूल वाक्यविन्यास है:
पीटीपी पी1, वी, जोन, टी
जहां P1 लक्ष्य स्थिति को दर्शाता है, V वेग को दर्शाता है, ज़ोन सुरक्षित क्षेत्र को दर्शाता है और T उपकरण को दर्शाता है।
3. जटिल गति निर्देश
3.1 बहु-अक्ष तुल्यकालिक गति (एमसीएस)
जटिल गति प्रक्षेपवक्र प्राप्त करने के लिए एकाधिक रोबोट अक्षों की एक साथ गति को नियंत्रित करने के लिए बहु-अक्ष सिंक्रनाइज़ गति निर्देशों का उपयोग किया जाता है। इसका मूल वाक्यविन्यास है:
एमसीएस पी1, वी, ए, जोन, टी
जहां P1 लक्ष्य स्थिति को दर्शाता है, V वेग को दर्शाता है, A त्वरण को दर्शाता है, जोन सुरक्षित क्षेत्र को दर्शाता है और T उपकरण को दर्शाता है।
3.2 टूल ओरिएंटेड लोकोमोशन (टीओएल)
टूल ओरिएंटेड मोशन इंस्ट्रक्शन का उपयोग टूल की दिशा के अनुसार रोबोट की गति को नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। इसका मूल वाक्यविन्यास है:
टीओएल पी1, वी, जोन, टी
जहां P1 लक्ष्य स्थिति को दर्शाता है, V वेग को दर्शाता है, ज़ोन सुरक्षा क्षेत्र को दर्शाता है और T उपकरण को दर्शाता है।
3.3 मनोवृत्ति नियंत्रण गति (ओरिएंट)
गति के दौरान उपकरण के रवैये को अपरिवर्तित रखने के लिए रोबोट को नियंत्रित करने के लिए एटीट्यूड कंट्रोल मोशन कमांड का उपयोग किया जाता है। इसका मूल वाक्यविन्यास है:
ओरिएंट पी1, वी, ए, जोन, टी
जहां P1 लक्ष्य स्थिति को दर्शाता है, V वेग को दर्शाता है, A त्वरण को दर्शाता है, ज़ोन सुरक्षा क्षेत्र को दर्शाता है और T उपकरण को दर्शाता है।
4. मोशन कंट्रोल पैरामीटर्स
4.1 वेग (वी)
वेग पैरामीटर का उपयोग रोबोट की गति गति को नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। वेग स्थिर या परिवर्तनशील हो सकता है। मोशन कमांड में, वेग आमतौर पर मीटर प्रति सेकंड (m/s) या डिग्री प्रति सेकंड (डिग्री/s) में मापा जाता है।
4.2 त्वरण (ए)
एक्सेलेरेशन पैरामीटर का उपयोग रोबोट के त्वरण को नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। त्वरण स्थिर या परिवर्तनशील हो सकता है। मोशन कमांड में, त्वरण आमतौर पर मीटर प्रति सेकंड² (m/s²) या डिग्री प्रति सेकंड² (डिग्री /s²) में मापा जाता है।
4.3 सुरक्षा क्षेत्र
गति के दौरान एक निश्चित सुरक्षा दूरी बनाए रखने के लिए रोबोट को नियंत्रित करने के लिए सेफ जोन पैरामीटर का उपयोग किया जाता है। सुरक्षा क्षेत्र स्थिर या परिवर्तनशील हो सकता है। मोशन कमांड में, सुरक्षा क्षेत्र को आमतौर पर मिलीमीटर (मिमी) में मापा जाता है।
4.4 टूल (टी)
टूल पैरामीटर का उपयोग गति के दौरान रोबोट द्वारा उपयोग किए जाने वाले अंतिम प्रभावकार को निर्दिष्ट करने के लिए किया जाता है। उपकरण एक मैनिपुलेटर, वेल्डिंग टॉर्च, स्प्रे गन आदि हो सकता है। गति निर्देश में, उपकरण को आमतौर पर T1, T2, आदि के रूप में व्यक्त किया जाता है।
5. मोशन अनुदेशों के अनुप्रयोग परिदृश्य
5.1 विनिर्माण
विनिर्माण उद्योग में, एबीबी औद्योगिक रोबोटों के गति निर्देशों का उपयोग स्वचालित असेंबली, वेल्डिंग, छिड़काव, पीसने और अन्य प्रक्रियाओं को साकार करने के लिए किया जा सकता है।
5.2 रसद
लॉजिस्टिक्स के क्षेत्र में, एबीबी औद्योगिक रोबोटों के मोशन निर्देशों का उपयोग स्वचालित हैंडलिंग, सॉर्टिंग, पैकेजिंग और अन्य कार्यों को साकार करने के लिए किया जा सकता है।
5.3 चिकित्सा
चिकित्सा क्षेत्र में, एबीबी औद्योगिक रोबोटों के मोशन कमांड का उपयोग स्वचालित सर्जरी, दवा वितरण, प्रयोगशाला परीक्षण और अन्य कार्यों को साकार करने के लिए किया जा सकता है।
6. मोशन इंस्ट्रक्शन प्रोग्रामिंग विधियाँ
6.1 मैनुअल प्रोग्रामिंग
मैनुअल प्रोग्रामिंग एक रोबोट नियंत्रण कार्यक्रम लिखकर गति निर्देशों के इनपुट और नियंत्रण का एहसास करना है। यह विधि सरल गति प्रक्षेप पथ और संचालन के लिए उपयुक्त है।
6.2 ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग
ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग का उद्देश्य पेशेवर रोबोट प्रोग्रामिंग सॉफ़्टवेयर का उपयोग करके गति निर्देशों के इनपुट और नियंत्रण का एहसास करना है। यह विधि जटिल गति प्रक्षेप पथों और संचालनों के लिए उपयुक्त है।
6.3 दृश्य प्रोग्रामिंग
गति आदेशों को इनपुट और नियंत्रित करने के लिए रोबोट की दृष्टि प्रणाली का उपयोग करके दृश्य प्रोग्रामिंग को साकार किया जाता है। यह विधि उन परिदृश्यों के लिए उपयुक्त है जहां गति प्रक्षेप पथ और संचालन को वास्तविक समय में समायोजित करने की आवश्यकता होती है।
7. निष्कर्ष
एबीबी औद्योगिक रोबोट के मोशन कमांड सटीक रोबोट नियंत्रण को साकार करने की कुंजी हैं। विभिन्न गति आदेशों और नियंत्रण मापदंडों में महारत हासिल करके, विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यों और जरूरतों को पूरा किया जा सकता है। साथ ही, मैनुअल प्रोग्रामिंग, ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग और विज़न प्रोग्रामिंग का संयोजन रोबोट की गति नियंत्रण क्षमता और लचीलेपन में और सुधार कर सकता है।